一、GraphicsView框架简介 QT4.2开始引入了Graphics View框架用来取代QT3中的Canvas模块，并作出了改进，Graphics View框架实现了模型－视图结构的图形管理，能对大量图元进行管理，支持碰撞检测，坐标变换和图元组等多种方便的功能。 GraphicsView框架 ...
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2021-06-28 17:35:50
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二维几何变换 齐次坐标 齐次坐标就是用n+1维矢量表示n维矢量，$p(x,y)\(的齐次坐标表示为\)(wx,wy,w)=(X,Y,w)$。 二维规范化齐次坐标：$w=1$时，\(p(x,y,1)\) 类似三维规范化齐次坐标为$(x,y,z,1)$ 齐次坐标的目的：避免了平移变换使用矩阵加法运算，是 ...
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2021-05-24 15:09:31
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1概述Shadow Map 1.1传统的阴影映射技术 Traditional Shadow Map ① 使用第一个pass将模型变换到光源空间，存储距离光源最近的深度值，生成阴影映射纹理shadow map。注意，不同类型的光源在生成shadow map时是有细微差别的：聚光灯生成阴影映射纹理的过程 ...
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2021-04-01 13:13:48
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思路：在圆心处进行直角坐标到极坐标转换，可以化圆为直线 题目：给定一组啮合的齿轮图像，计算该组齿轮的所有参数 一、二值化 1 import cv2 2 import numpy as np 3 import matplotlib.pyplot as plt 4 5 plt.rcParams['fon ...
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2021-01-06 11:43:06
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一.概要 一般在讲解机械臂的时候，我们都会先介绍DH模型，但是DH模型比较抽象，给新手入门会带来一定的困惑，所以在学习机械臂运动学，应该先去学习一下二维空间和三维空间的坐标变换的知识，主要涉及到矩阵运算和坐标向量运算，大家可以找相关方面的书籍看看。然后再来学习DH模型会更好理解一点。 二.机械臂ＤＨ ...
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2021-01-05 11:15:18
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刚刚进入机器人行业时，由于缺乏基础知识和行业经验，在最初的一段时间内各项进展非常缓慢，因此整理了一些机器人领域经典的入门学习资料，偏重于工业机器人方向建模与控制方向，希望能对看到的人有所帮助。综合类：综合类书籍的章节和内容设计偏向于教材，范围广，深度较浅，内容差别不大，看透1~2本即可。《机器人学导论》JohnJCraig著，贠超等译。综合类入门教材，从最基本的坐标变换讲起，内容涉及正/逆运动学、
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2020-07-01 19:53:10
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进度日志 公共课一：政治 公共课二：英语一 业务课一：数学一 业务课二：自动控制原理、信号与系统 20200613 上午线性代数，向量组收工，觉得李范的书线代部分安排顺序好像出了问题，解线性方程组安排在向量组之后，虽然这挺好，但题目中却有求基础解系。习题完成李范选择填空，规范正交基和坐标变换错得太惨 ...
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2020-06-14 11:06:29
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定理一 若 $f\in Hom(V,U)$ 在基偶 $V:a_1,\cdots,a_s$; $U:b_1,\cdots,b_n$ 下的矩阵是 $A$,$\eta\in V$ 在 $a_1,\cdots,a_s$ 的坐标是 $X$，则 $f(\eta)$ 在基 $b_1,\cdots,b_n$ 下的坐 ...
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2020-05-13 14:00:30
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transform，ROS中管理3D坐标系变换的工具。只要告诉tf两个相关联坐标系的坐标变换信息，tf会帮你一直记录这个两个坐标系的坐标变换，即使两个坐标系处于运动中。1 tf的命令行用法有以下6种：view_frames: visualizes the full tree of coordinat ...
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2020-03-22 17:40:31
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相机标定基本知识 对于摄像机模型，一幅视图是通过透视变换将三维空间中的点投影到图像平面。投影公式如下： 或者 这里(X, Y, Z)是一个点的世界坐标，(u, v)是点投影在图像平面的坐标，以像素为单位。A被称作摄像机矩阵，或者内参数矩阵。(cx, cy)是基准点（通常在图像的中心），fx, fy是 ...
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2020-03-17 14:17:12
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