刚开始看到这道题的时候想的是线段树分治，毕竟这里的乘法和加法都是可以撤销的. 但是后来发现如果想要线段树分治的话就必须要满足交换律，但是标记 $(x,y)$ ( 乘 $x$ 后加 $y$）只满足结合律，不满足交换律. 那么就考虑 kdtree. kdtree 是维护平面上点的数据结构，然后我们可以把 ...
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2020-07-06 16:12:57
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我打算使用gdb调试pcl的kdtree教程（kdtree_search.cpp）。由于pcl经过预编译，将kdtree模块编译成动态链接库。使用gdb无法进入动态链接库进行调试！ 因此将kdtree模块（主要为kdtree_flann.h和kdtree_flann.hpp）的相关代码抽取出来，单独 ...
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2020-02-10 10:06:56
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点云的搜索kdtree太重要，想要从头手撸一个枝叶分离的代码，所以开始吧。 参考： https://zhuanlan.zhihu.com/p/45346117 https://leileiluoluo.com/posts/kdtree-algorithm-and-implementation.htm ...
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2019-12-20 14:02:07
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"传送门" 题意： 二维平面上有若干个点。 现在要维护一种数据结构，支持插入一个点以及询问其余点到某个点的最小曼哈顿距离。 思路： 这是个$kdtree$模板题。 $kdtree$是一种可以 高效处理$k$维空间信息 的结构。一般我们遇到的是$2$维空间或者$3$维空间。 一般用来解决的问题为：空间 ...
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2019-11-23 00:02:10
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VFH(Viewpoint Feature Histogram)描述子应用于点云聚类识别和六自由度位姿估计问题 （1）训练 给定一个只包含一个物体的场景，这样方便后面聚类的得到。利用一个准确的位姿记录系统获取位姿。获取的不同视角的点云计算VFH描述子。 保存不同视角的点云，并基于此建立kdtree。 ...
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2019-11-14 18:22:49
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1 import numpy as np 2 arr = np.array([[2, 3], [5, 4], [9, 6], [4, 7], [8, 1], [7, 2]]) 3 arr.shape 4 5 class KDTree(): 6 def __init__(self): 7 self.v... ...
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2019-10-22 23:45:04
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1. Kdtree 原理 Kdtree 算法原理（啰嗦，冗长，以下只分析伪码，想看完整的知识扫盲可以看百度百科。。） Q1: 构建k-d树（createKDTree) 输入：数据点集Data-set和其所在的空间Range 输出：Kd，类型为k-d tree "核心算法流程" 1). 确定split ...
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2019-07-16 10:23:12
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1 #include <pcl/point_cloud.h> 2 #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> 3 4 #include <iostream> 5 #include <vector> 6 #include <ctime> 7 8 int 9 main (i ...
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2019-06-12 16:42:02
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OpenCV实现SIFT和KDtree和RANSAC图像拼接源代码,此源代码由Opencv2.4.13.6和VC++实现,代码本人已经调试过,完美运行,效果如附图.Opencv2.4.13.6下载地址:http://www.211xun.com/download_page_1261_cn.html ...
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2019-03-09 11:45:24
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