1、说明 编写完ROS的hello world程序后，基本可以了解ROS的功能包开发的流程，现在再编写一个节点通信的测试代码，使用 topic 模式，即发布-订阅者模式，且传递的消息是自定义类型 上代码 2、创建工作空间 该例不再创建新的工作空间，和hello world示例共用一个 3、创建功能包 ...
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2021-06-15 17:57:06
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概述 描述 允许一个对象在其内部状态改变时改变它的行为，对象看起来似乎修改了它的类。 其别名为状态对象(Objects for States)，状态模式是一种对象行为型模式。 有限状态机（FSMs） 拥有状态机所有可能状态的集合 状态机同时只能在一个状态 一连串的输入或事件被发送给状态机 每个状态都 ...
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2021-06-15 17:43:45
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WEB服务与NGINX（2）-NGINX的I/O模型 1. linux I/0模型及在NGINX中的应用 1.1 I/O模型概述 I/O在计算机中指的是INPUT和OUPUT，IOPS（INPUT/OUTPUT per second）每秒的输入输出量（或读写次数），是衡量I/O性能的主要指标之一。 ...
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2021-06-13 10:47:01
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CentOS 安装 nginx 教程 下载安装包 cd /usr/local wget http://nginx.org/download/nginx-1.19.8.tar.gz 安装依赖 yum install gcc-c++ yum install pcre yum install pcre-d ...
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2021-06-13 10:38:46
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概述 流经网络的数据总是具有相同的类型：字节，这些字节如何传输主要取决于我们所说的网络传输。用户并不关心传输的细节，只在乎字节是否被可靠地发送和接收 如果使用 Java 网络编程，你会发现，某些时候当你需要支持高并发连接，随后你尝试将阻塞传输切换为非阻塞传输，那么你会因为这两种 API 的截然不同而 ...
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2021-06-13 10:28:04
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wireshark工具使用 1、抓包头 有时候抓包不一定需要抓到全部的报文内容，只是想抓取主要的交互过程，这个时候可以配置抓取的内容长度。 配置方式：菜单中的Capture>Options,然后在弹出的窗口上定义“Limiteachpacketto”，这个值就是每一帧数据前多个个字节，这个包含TCP ...
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2021-06-13 10:01:02
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nginx.conf配置 #user nobody; user www www; worker_processes 8; #error_log logs/error.log; #error_log logs/error.log notice; #error_log logs/error.log in ...
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2021-06-13 09:55:40
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问题背景 什么是TCP timestamps(TCP 时间戳)？ The remote host implements TCP Timestamps, as defined by RFC1323 (https://www.ietf.org/rfc/rfc1323.txt). A side effec ...
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2021-06-13 09:49:28
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作者：rickiyang 出处：www.cnblogs.com/rickiyang/p/11074231.html 我们知道在TCP长连接或者WebSocket长连接中一般我们都会使用心跳机制–即发送特殊的数据包来通告对方自己的业务还没有办完，不要关闭链接。 那么心跳机制可以用来做什么呢？ 我们知道 ...
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2021-06-13 09:48:57
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socket是TCP/IP协议的API TCP是数据的介质,Socket是TCP的介质. 查了一下RFC文档,Socket是RFC147,更新时间是1971年.TCP是RFC793,更新时间是1981年.Socket在ARPA网就出现了. 应该说TCP是socket上的一种通信协议. http:// ...
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2021-06-13 09:44:04
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