ROS中URDF的学习以及与Xacro的比较 1.urdf与Xacro简单比较 2.urdf文件结构与Xacro文件结构 URDF--主要部件 示例如下：定义个robot name, 将其他的部件都放在里面，然后针对每一个关键（joint ）, 坐标外观（geometry）, 材料（material ...
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2019-07-11 09:31:15
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#查看topic频率rostopic hz /xxx_imu_driver/imu #查看topic信息rostopic info /xxx_imu_driver/imu #查看topic数据rostopic echo /xxx_imu_driver/imu ...
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2019-07-11 00:34:53
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题意 https://www.luogu.org/problemnew/show/P4111 题解 前置知识：矩阵数定理 不要问证明，我不会，用就完事了（反正一般也不会用到） 因为矩阵树定理就是求一张 $n$ 个点的简单无向图的生成树个数，时间复杂度为 $O(n^3)$，再看看这道题的数据范围，$n ...
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2019-07-10 16:58:09
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Compiler Mystery: We are given a C-language style for loop of type for (variable = A; variable != B; variable += C) statement; I.e., a loop which star ...
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2019-07-10 01:24:49
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Cassandra常用监控命令Cassandra自带了多个功能强大集群或数据管理工具，数量掌握有助于诊断和维护Cassandra集群、快速解决各种问题：nodetoolnodetool是一个命令行的工具集，它可以监控Cassandra和执行例行的数据库操作。作为内建的工具，nodetool一般用于在节点上直接运行。nodetool工具集支持大多数重要的JMX指标和操作，并且包含了一些为管理员准备的
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2019-07-09 15:23:39
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1.对查询进行优化，应尽量避免全表扫描，首先应考虑在where及order by涉及的列上建立索引 2.应尽量避免在where子句中使用！=或<>操作符，否则引擎将放弃使用索引而进行全表扫描 3.任何地方都不要使用select * from t,用具体的字段列表代替“ * ”，不要返回用不到的任何字 ...
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2019-07-09 00:11:49
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left join(左连接),在两张表进行连接查询时，会返回左表所有的行，即使在右表中没有匹配的记录。 right join(右连接),在两张表进行连接查询时，会返回右表所有的行，即使在左表中没有匹配的记录。 full join(全连接),在两张表进行连接查询时，返回左表和右表中所有没有匹配的行。( ...
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2019-07-08 13:52:24
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cross join：自然连接。主要用于产生笛卡尔积。 2.natural join：自然连接。这种情况下，数据库会自动找到一个字段来消除笛卡尔积。一般来说，数据库会找那些通过外键约束关联的字段。因此，有较大的局限性。 ...
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2019-07-08 12:01:29
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Some tricky problems of linear algebra waiting to be resolved. ...
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2019-07-08 00:41:28
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参考：http://answers.ros.org/question/325039/apt-update-fails-cannot-install-pkgs-key-not-working/ 在安装一些东西时，会出现上述错误（比如，我是安装gazebo-ros包时出现）其他的有关ros的包也会出现。 ...
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2019-07-07 21:32:56
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