跟着博主http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/40899819一起学习 尽管利用高斯逼近能有效解决许多滤波问题，但当滤波分布为多模型或某些状态为离散时，高斯逼近将不再适用。在这种情况下，可选择基于序贯重要性重采样的粒子滤波，该方法通过蒙特卡 ...
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2017-01-03 11:37:58
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基于粒子滤波的目标追踪particle filter object tracking读"K. Nummiaro, E. Koller-Meier, L. Van Gool. An adaptive color-based particle filter[J], Image and Vision Co... ...
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2016-09-16 22:49:32
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基本思想
所谓粒子滤波就是指：通过寻找一组在状态空间中传播的随机样本来近似的表示概率密度函数，用样本均值代替积分运算，进而获得系统状态的最小方差估计的过程，这些样本被形象的称为“粒子”，故而叫粒子滤...
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2016-09-13 10:13:46
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为解决斜坡下gmapping定位的问题，开始关注gmapping。 先看到EAIPOT博客里关于gmapping的一个参数文件 需要关注的一个参数： particles (int, default: 30) gmapping算法中的粒子数，因为gmapping使用的是粒子滤波算法，粒子在不断地迭代更 ...
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2016-08-02 13:10:19
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上一篇博文已经讲了贝叶斯滤波的原理以及公式的推导：http://www.cnblogs.com/JunhaoWu/p/bayes_filter.html 本篇文章将从贝叶斯滤波引入到粒子滤波，讲诉粒子滤波的原理。 前面我们已经提到，将跟踪目标的运动看作是一个动态系统。系统的状态以目标的状态来表示。这 ...
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2016-05-14 12:41:35
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1.引言
这个项目是由俄亥俄州立大学（OSU）一位博士生所写，http://web.engr.oregonstate.edu/~hess/，这位博士在其个人主页上对该项目进行了如下描述：
Object tracking is a tricky problem. A general, all-purpose object tracking algorithm must deal with ...
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2016-05-06 16:02:42
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239
粒子滤波确实是一个挺复杂的东西，从接触粒子滤波到现在半个多月，博主哦勒哇看了N多篇文章，查略了嗨多资料，很多内容都是看了又看，细细斟酌。今日，便在这里验证一下自己的修炼成果，请各位英雄好汉多多指教。 讲粒子滤波之前，还得先讲一个叫”贝叶斯滤波”的东西，因为粒子滤波是建立在贝叶斯滤波的基础上的哩。说太 ...
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2016-05-01 12:20:26
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753
好久不见啊各位亲，最近刚中期答辩完，得以有时间好好更新下博客啦。 自从上一个单目AR系统做完后，就仔细思考了一下我到底在做什么，接下来要做什么。之前博客上写的是3d重建，后来视野开阔了之后发现无论我做3d重建，SLAM，AR，重要的都是姿态更新。一个精准的稳定的姿态更新，决定着系统的好坏。贝叶斯滤波器（EKF扩展卡尔曼滤波,PF粒子滤波）和通用图优化（G2O）是使得姿态更加精准稳定的两种方法。近些...
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Windows程序 时间：
2016-04-29 17:45:13
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4465
好久不见啊各位亲，最近刚中期答辩完，得以有时间好好更新下博客啦。 自从上一个单目AR系统做完后，就仔细思考了一下我到底在做什么，接下来要做什么。之前博客上写的是3d重建，后来视野开阔了之后发现无论我做3d重建，SLAM，AR，重要的都是姿态更新。一个精准的稳定的姿态更新，决定着系统的好坏。贝叶斯滤波器（EKF扩展卡尔曼滤波,PF粒子滤波）和通用图优化（G2O）是使得姿态更加精准稳定的两种方法。近些...
首先提供几篇关于粒子滤波算法的博客：http://www.cnblogs.com/yangyangcv/archive/2010/05/23/1742263.html 这篇博客比较通俗易懂，简单的介绍了粒子滤波的基本工作思想和步骤。http://www.cnblogs.com/lwbaptx/arc ...
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2016-04-25 22:24:24
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367
