一、MoveBase框架 上图中move_base节点提供用于配置，运行和与交互的ROS界面。上面显示了move_base节点及其与其他组件的交互的高级视图。主要包含了global_panner与local_panner，分别用于总体路径规划与局部路径规划。 预期的机器人行为: base_local ...
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2020-12-10 10:40:16
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keepalived配置文件 ! Configuration File for keepalived global_defs { notification_email { root@localhost } notification_email_from root@localhost smtp_ser ...
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2020-12-09 12:31:15
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#中间件的应用场景: 1, 做ip访问频率限制: 某些ip访问服务器的频率过高,进行拦截, 比如每分钟不能超过20次 2, url访问过滤: 如果用户访问的是login(登录)或者register(注册)之类的就放过, 如果访问其他视图, 需要检测是不是有session认证, 已经有了就放行, 没有 ...
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2020-12-09 12:08:57
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图灵学院 java高级架构师教程-mybatis中mapper接口的创建流程 SqlSession的getMapper() 首先，我们来看下FruitMappermapper=session.getMapper(FruitMapper.class);这段代码，意思很简单，根据传入的class获取这个 ...
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2020-12-09 12:05:19
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JSON Web Token 入门教程 本文转自阮一峰博客 JSON Web Token（缩写 JWT）是目前最流行的跨域认证解决方案，本文介绍它的原理和用法。 一、跨域认证的问题 互联网服务离不开用户认证。一般流程是下面这样。 1、用户向服务器发送用户名和密码。 2、服务器验证通过后，在当前对话（ ...
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2020-12-09 11:57:16
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想法 我们来想想有没有其他解决方案，假定当前项目目录结构为 ├── src | ├── config | └── controller ├── node_modules ├── index.js └── package.json 1. 全局变量 第一反应，在 Node 程序里面，我们可以直接通过 g ...
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2020-12-08 13:01:10
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注册公共组件，在每个需要的页面直接输入文件名（<g-table/>）即可引用该组件 步骤： 1.新建components/global文件夹，以及components/global/g-table.vue文件。 2.新建untils/globalComponents-register.js，内容： ...
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2020-12-08 12:59:03
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Mybatis与Hibernate一样，支持一二级缓存。一级缓存指的是Session级别的缓存，即在一个会话中多次执行同一条SQL语句并且参数相同，则后面的查询将不会发送到数据库，直接从Session缓存中获取。二级缓存，指的是SessionFactory级别的缓存，即不同的会话可以共享。缓存，通常涉及到缓存的写、读、过期(更新缓存)等几个方面，请带着这些问题一起来探究Mybatis关于缓存的实现
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2020-12-08 12:17:27
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定义：A property of an execution context (global, function or eval) that, in non–strict mode, is always a reference to an object and in strict mode can b ...
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2020-12-07 12:36:53
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thinkphpsession漏洞的修复解决办法(附代码分析与检测)分类专栏：网站漏洞修复网站安全防护如何防止网站被黑文章标签：thinkphp漏洞网站漏洞修复网站安全加固网站有漏洞如何修复网站被***怎么办版权大年初五，根据我们SINE安全的网站安全监测平台发现，thinkphp官方6.0版本被爆出高危的网站代码漏洞，该漏洞可导致网站被植入网站***后门文件也叫webshell，具体产生的原因是se
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2020-12-07 11:48:16
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