A flexible and scalable slam system with full 3d motion estimation 论文学习记录
这篇论文系统框架，栅格多阈值，更新同步与伪数据，扫描匹配起始点，协方差交叉融合的思想还是值得借鉴的。
摘要
关注于搜救机器人建图定位与导航的框架性文章。 低计算资源的在线快速获取栅格地图； 结合鲁棒的激光扫描匹配方法和惯性传感器姿态估计系统。
快速地图梯度近似与多分辨率（类似图像金字塔）栅格地图，精确而不需要闭环检测。...
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2015-08-12 13:21:55
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本文重点将以Rob Hess等人用C实现的代码做解析，结合代码SIFT原理会更容易理解。一些难理解点的用了☆标注。 SIFT（Scale-invariant feature transform）即尺度不变特征转换，提取的局部特征点具有尺度不变性，且对于旋转，亮度，噪声等有很高的稳定性。本文将以下函数为参照顺序介绍SIFT特征点提取与描述方法。
1.图像预处理
2.构建高斯金字塔（不同尺度下的图像）
3.生成DOG尺度空间
4.关键点搜索与定位
5.计算特征点对应原图的位置
6.为特征点分配方向角...
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2015-08-09 18:55:21
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快乐虾http://blog.csdn.net/lights_joy/欢迎转载，但请保留作者信息图像金字塔是图像中多尺度表达的一种，最初用于机器视觉和图像压缩。一幅图像的金字塔是一系列以金字塔形状排列的分辨率逐步降低，且来源于同一张原始图的图像集合。其通过梯次向下采样获得，直到达到某个终止条件才停止采样。金字塔的底部是待处理图像的高分辨率表示，而顶部是低分辨率的近似。层级越高，则图像越小，分辨率越...
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2015-08-06 22:19:08
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C语言的一些简单操作练习。
互换两个数字：
# include
int main(void)
{
int i = 3;
int j = 5;
int t;
//将i与j的值交换
t = i;
i = j;
j = t;
printf("i = %d, j = %d\n", i, j);
return 0;
}
输出任意字符任意层的金字塔：
# includ...
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2015-08-01 17:18:43
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题目491
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幸运三角形
时间限制：1000 ms | 内存限制：65535 KB
难度：3
描述
话说有这么一个图形，只有两种符号组成（‘+’或者‘-’），图形的最上层有n个符号，往下个数依次减一，形成倒置的金字塔形状，除第一层外（第一层为所有可能情况），每层形状都由上层决定，相...
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2015-07-28 10:43:46
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表面瓦片类SurfaceTile描述星球类（如地球）表面纹理影像的瓦片模型。其类图如下。表面瓦片类SurfaceTile包含的主要的字段、属性和方法如下：int m_Level;//该瓦片所属金字塔影像的层级double m_North;//该瓦片北边界double m_South; //该瓦片南边...
LOD技术有点类似于Mipmap技术，不同的是，LOD是对模型建立了一个模型金字塔，根据摄像机距离对象的远近，选择使用不同精度的模型。它的好处是可以在适当的时候大量减少需要绘制的顶点数目。它的缺点同样是需要占用更多的内存，而且如果没有调整好距离的话，可能会造成模型的突变。通过一个例子来说明他的用处：...
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2015-07-26 17:17:49
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题目简单的描述就是输出这么一个金字塔型的字母阵（等边三角形）
/*
A
ABA
ABCBA
*/
/*
//解法①：对称轴法
#import
int main()
{
int i,j;
for(i=0;i
{
for(j=0;j先把空格输出够
printf(" ");...
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2015-07-25 20:04:34
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很多人把直销+发展下线的模式归类于金字塔模式，我觉得不太合理，因为生物圈，人类社会，各种团体都是这种金子塔模式，其实这种金字塔模式是生物圈的必然进化结果，也是生物圈能持续的基础。很多商业模式其实都是金字塔模式（包括企业，公司等）。...
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2015-07-24 18:31:51
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#-*-coding:utf-8-*-
#输出一个金字塔
‘‘‘
num=10
forhanginrange(num):print‘‘*(num-hang)+‘*‘*(hang*2-1)
‘‘‘
#输出一个镂空金字塔
‘‘‘
num=10
forhanginrange(1,num):
if(hang==1orhang==(num-1)):print‘‘*(num-hang)+‘*‘*(hang*2-1)
else:print‘‘*(num-hang)+‘*‘+‘‘*(han..
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编程语言 时间：
2015-07-23 08:18:34
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137
