在上一节我们已经介绍了如何对相机进行标定。然后获取相机的内部参数，外部参数。 内参包括焦距、主点、倾斜系数、畸变系数 其中γ为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0。 外参包括旋转矩阵R、平移向量T，它们共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系，旋转矩阵描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方 ...
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2018-07-27 01:34:45
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思路：按照从外圈到内圈开始旋转。根据矩阵左上角和右下角确定一圈，然后交换矩阵中数字。 ...
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2018-07-24 21:46:49
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一、常用对象操作：除了一般windows窗口的常用功能键外。1、!dir 可以查看当前工作目录的文件。 !dir& 可以在dos状态下查看。2、who 可以查看当前工作空间变量名， whos 可以查看变量名细节。3、功能键：功能键 快捷键 说明方向上键 Ctrl+P 返回前一行输入方向下键 Ctrl ...
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2018-07-03 21:39:43
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首先分析include头文件下的slamBase.h文件 从parameters.txt读取相机内参函数，参数不写进程序，修改时不需要重新编译，只需要修改参数文件。 getDefaultCamera()函数返回的是CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS结构，获得所有相机内参（其中用到 ...
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2018-06-30 00:22:32
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include头文件中有slamBase.h 其中有三个部分，相机内参结构,rgb图和深度图转点云，2维像素点转3维空间点坐标（头文件中函数原型）。 src中源程序slamBase.cpp 和实现程序slamBase.cpp在同一文件夹下的CMakeLists.txt 库函数：ADD_LIBRARY ...
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2018-06-23 18:56:26
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题目链接 题目大意：顺时针一次旋转矩阵。例子如下： 法一：新开辟一个数组空间，将每一行的数值赋值给每一列。代码如下（耗时3ms）： 1 public void rotate(int[][] matrix) { 2 int[][] res = new int[matrix.length][matrix ...
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2018-06-22 13:39:38
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数学课闲的没事，Frank搞了搞事情。。。 Frank觉得4-4讲的什么玩意儿，一脸懵逼，还有伸缩变换是什么鬼？连平移都不讲的？？？于是Frank想到了旋转，这使Frank充满了决心qwq。 旋转。。。基本做法就是在一个圆上找一个点。。。。 Frank陷入了沉思。。。既然平移与伸缩都有公式，那么旋转 ...
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2018-06-02 00:38:13
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最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur5是一样的。 ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的 ...
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2018-05-27 16:23:53
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https://www.cnblogs.com/xpvincent/archive/2013/02/15/2912836.html 目前能够百度到的根据旋转前后的两个向量求旋转矩阵，基本上都是根据上部链接的博客原理，但我根据其代码所写的程序，发现有bug ，一时半会无法解决，估计是特殊情况没有考虑。 ...
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2018-05-21 14:29:23
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求特征值和特征向量 1. 特征值：λ 求解一下式子： 2. 特征向量：x 求下式的非零解 特征值、特征向量和旋转矩阵 在定义中，矩阵A（方阵）可以表示一种变化。 参考： ...
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2018-05-03 15:28:21
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