码迷,mamicode.com
首页 > 系统相关 > 详细

Kinect for Xbox one(v2) + Ubuntu 14.04 +ROS

时间:2016-02-21 10:16:17      阅读:980      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:

 

 

  相比于kinect for xbox 360(v1)通过结构光来获取深度,Kinect for Xbox one(v2) 采用time flight技术,极大改善了深度图像的性能。kinect for xbox 360(v1)提供的原始图彩色图像是640×480,深度图是320×240,在ubuntu下,只需要安装openni即可获的registered的彩色图和深度图。而kinect for xbox one(v2)原始彩色图像是1920×1080,深度图像是512×424。目前在ubuntu下还没有像较好的驱动,获得registered图像一般通过libfreenect2(https://github.com/OpenKinect/libfreenect2)和iai_kinect2(https://github.com/code-iai/iai_kinect2)在ros下读取数据。好啦,不啰嗦了,我们开始安装吧。

 

  • 下载libfreenect2 驱动

    git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

    cd libfreenect2

  • 下载升级deb文件

    cd depends

    ./download_debs_trusty.sh

  • 下载工具

    sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

  • 安装libusb

    sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
  • 安装TurboJPEG

    sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

  • 安装OpenGL

    sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

  • 安装OpenCL(推荐安装,因为iai_kinect2默认用的opencl做registration,速度稳稳30Hz。CPU的话我试的是2-3Hz),我用的是Nvidia显卡,就说一下N卡opencl安装。驱动是第一位的,比较方便的方式就是去Setting->Software & Updates->Additional Drivers选择NVIDIA 最新version352的驱动,安装应用就好了。

    sudo apt-get install nvidia-modprobe opencl-headers ocl-icd-dev 

   我是去下载ocl-icd-2.2.4,并安装的,不然后面会有warning提示版本低

  • 安装openni2(可选)

    sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2 && NiViewer2

  • 编译libfreenect2   

    cd ..

    mkdir build && cd build

    cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2

    make make install

  • 获得设备udev权限

    sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

  • 测试驱动是否安装好

    sudo chmod +x ./bin/Protonect  

    ./bin/Protonect cpu

    ./bin/Protonect gl

    ./bin/Protonect cl

  如果运行都成功,那么恭喜你,驱动安装好啦!

 

  • ROS下iai_kinect2安装

    cd ~/catkin_ws/src/

    git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
    cd iai_kinect2
    rosdep install -r --from-paths .
    cd ~/catkin_ws
    catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
  • 安装结束,把你的kinect for xbox one 连上usb3.0 测试一下吧

    roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

   你也可以选择深度图获取方式和registration方式:

    rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=<opengl|opencl|cpu> _reg_method:=<cpu|opencl>

  • 再开一个终端,查看点云或者图像,他提供了三种对准的图像格式 hd(1920x1080),qhd (960x540),sd (512x424):

    rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud

    rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd image

  提示:如果想要取得更好的效果,记得按照iai_kinect2校准教程https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one   校准自己的相机参数哦!

 

技术分享

 

Kinect for Xbox one(v2) + Ubuntu 14.04 +ROS

标签:

原文地址:http://www.cnblogs.com/kunyuanjushi/p/5204436.html

(0)
(0)
   
举报
评论 一句话评论(0
登录后才能评论!
© 2014 mamicode.com 版权所有  联系我们:gaon5@hotmail.com
迷上了代码!