参考：https://blog.csdn.net/zilanpotou182/article/details/66478915（SIFT、SURF、ORB三种特征点的区别） 1.除了本书介绍的ORB特征点外，你还能找到哪些特征点？请说说SIFT或SURF的原理，并对比它们与ORB之间的优劣 特征点： ...
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2018-08-28 23:49:15
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第一次开博客，希望可以在学习完一个知识之后就在这上面重述出来，对自己也是一种锻炼哇，加深对知识的理解。希望可以坚持下去?。 博主是在校的研究生，目前方向是视觉slam，希望可以多多与大家交流。 丢一张自己画的思维导图，还有许多需要改善的地方，目前我是按照这个来慢慢学习的。加油吧，前路漫漫。 ...
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2018-07-24 13:09:06
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（《视觉SLAM十四讲》第三讲习题7）设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[ 0.5, 0.4, 0.1, 0.2], t2=[ 0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p ...
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2018-05-27 20:56:48
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ubuntu16.04下笔记本自带摄像头编译运行PTAM 转载请注明链接：https://i.cnblogs.com/EditPosts.aspx?postid=9014147 个人邮箱：feifanrensheng1@outlook.com 北航飞控一体化技术重点实验室 PTAM是视觉slam的一 ...
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2018-05-09 16:50:07
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存在问题： 编译高博《视觉SLAM十四讲》的第六讲g2o_curve_fitting时，从thirdparty安装了g2o后，运行程序出现： error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object ...
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2018-04-20 13:24:49
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版权声明：本文为博主原创文章，转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6、在PnP优化中，将第一个相机的观测也考虑进来，程序应如何书写？最后结果会有何变化？分析:实际上在PnP例子中，我们可以把第一帧作为世界坐标系，然后在优化过程 ...
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2018-03-12 01:07:36
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1. 按处理图片的方式区分： 1.1 特征点法 PTAM、ORB-SLAM为代表。 步骤：1）提取特征点；2）根据特征点对不同图片进行匹配；3）根据视觉几何约束求出运动；4）通过最小化重投影误差优化结果。 优点：1）可以在非常多的图片之间寻找到特征匹配。 缺点：1）依赖特征点的效果，各个阈值需要很精 ...
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2018-02-25 19:07:23
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版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 ORB-SLAM[1]完全继承了PTAM（http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html）的衣钵，并做出了两点巨大改进：1）实时回环检测；2）很鲁棒的重定位。为了实现这两点改进，ORB-SLAM ...
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2018-02-11 23:39:15
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版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 本系列文章旨在总结主流视觉SLAM算法的框架，对比各个算法在子模块的差异，最终提炼出融合各个算法优点的架构。 PTAM[1]是视觉SLAM领域里程碑式的项目。在此之前，MonoSLAM[2]为代表的基于卡尔曼滤波的算法架构是主流，它用单个线程逐帧 ...
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2018-02-11 19:47:52
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1 #include 2 #include 3 #include 4 5 using namespace std; 6 7 // 代价函数的计算模型 8 struct CURVE_FITTING_COST 9 { 10 CURVE_FITTING_COST ( double x, double y ... ...
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2018-02-03 00:49:51
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