orb-slam2 Inlitializer.h 头文件的学习 a.预备知识，主要读取了作者的论文。 作者在论文中提到，这个头文件定义的东西全是用于单目的，双目和RGBD不需要初始化。地图初始化的目的就是得到两帧的相对运动，R T, 然后根据 R T 和这两帧匹配好的关键点，三角化出初始的三 维地图 ...
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2017-06-08 23:46:45
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1.MapPoint.h 里面有个类MapPoint,其有两个构造函数。分别为，参考帧是关键帧和参入是普通帧的情况。 当参考帧为关键帧的时候，在构造函数里面只是简单的设置下这个地图点的3D坐标。设置这个地图的编号，初始化mNormalVector 。当传入为普通帧的时候，设置这个点的3D坐标，mNo ...
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2017-06-08 23:44:42
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1.公有函数: 构造函数：出入进来一帧，该帧作为关键帧，传入地图，关键帧的集合。 根据给的量设置公有变量，和获得公有量。 计算词袋，mBowVec,mFeatVec。上一篇讲过了，只是注意mFeatVec指定了层数。 当前帧与传入的pKF（输入）有共视的时候，增加连接关系。weight（输入）。表示 ...
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2017-06-08 23:36:21
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http://blog.csdn.net/orbit/article/details/7323090 平面区域填充算法是计算机图形学领域的一个很重要的算法，区域填充即给出一个区域的边界（也可以是没有边界，只是给出指定颜色），要求将边界范围内的所有象素单元都修改成指定的颜色（也可能是图案填充）。区域填 ...
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2017-06-06 13:09:05
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点滴悟透设计思想，Tiny模板引擎优化实录！ 增加框架设计兴趣小组：http://bbs.tinygroup.org/group-113-1.html Tiny模板引擎的实现方式原来是採用的编译方式，近期发生了一些问题。因此我认为有必要把编译方式调整为解释方式，为此就開始了此次实现活动。 编译方式存 ...
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2017-06-05 23:52:21
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本文主要介绍One-Class-Learning的两个算法，One Class SVM和基于autoencoder的One Class Learning，并在TensorFlow上进行了实践 ...
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2017-06-05 00:22:30
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一、局部地图构建简介 为什么叫“局部”地图构建，我的理解是这个线程的主要任务是像地图中插入关键帧（包括地图点等信息），以及需要进行LocalBA优化一个局部地图，这是相对于回环检测时进行的全局优化来说的，所以称为局部地图构建。而局部地图构建的主要任务就是上面说的，等待跟踪过程判断是否应该插入一个新的 ...
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2017-06-02 13:37:50
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(Owed by: 春夜喜雨 http://blog.csdn.net/chunyexiyu 转载请标明来源) 一般我们可见的图形RGB三元色。对Alpha通道的话。它不一定会显示到窗口中来。 在Windows窗口中要展示一张透明图相对还是比較困难的， 1. 比如像windows查看器那样，使透明像 ...
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2017-05-31 21:25:10
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全面比较ASP、JSP、PHP 、Perl、.NET等WEB开发语言的优劣 ASP全名Active Server Pages，是一个WEB服务器端的开发环境，利用它可以产生和执行动态的、互动的、高性能的WEB服务应用程序。ASP采用脚本语言VBScript（Java script）作为自己的开发语言 ...
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编程语言 时间：
2017-05-29 18:19:30
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在实际的软件开发项目中，我们的“业务逻辑”常常需要我们对同样的数据进行各种变换。例如，一个Web应用通过前端收集用户的输入成为Dto，然后将Dto转换成领域模型并持久化到数据库中。另一方面，当用户请求数据时，我们又需要做相反的工作：将从数据库中查询出来的领域模型以相反的方式转换成Dto再呈现给用户。 ...
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2017-05-27 10:48:04
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