ARCore中四元数差值算法： 其中t的取值范围为[0, 1]，当 t = 0 时，结果为a；当t = 1 时，结果为b。 ...
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2017-09-05 18:58:49
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1 Quaternion targetRotation = Quaternion.LookRotation(destPos - transform.position); 2 transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation,target... ...
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2017-08-08 11:06:50
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四元数 复杂 却并不需要咱们去搞清楚它对每一个参数是如何变换的，仅仅根据需求给予相应的参数便可 ...
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2017-08-06 12:47:24
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一、开篇 慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务。我也不懂。还在学习中~~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了，明显发现基础知识太薄弱，什么欧拉角、DCM、四元数、gyro误差、矫正、正交化 ...
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2017-07-22 19:52:47
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API Transform { eulerAngles rotation } Transform 类中的两个属性均可以对物体进行旋转操作 ...
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2017-07-20 19:44:41
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#include #include #include #define CLAMP(x , min , max) ((x) > (max) ? (max) : ((x) < (min) ? (min) : x)) typedef struct quater{ float x , y , z , w; ... ...
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2017-07-07 11:50:35
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Arcball屏幕后面的虚拟轨迹球。Arcball的作用是输入屏幕上的点击或拖动，输出轨迹球的旋转量（旋转矩阵或四元数），用来控制摄像机等物体的旋转。 https://en.wikibooks.org/wiki/OpenGL_Programming/Modern_OpenGL_Tutorial_Ar ...
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2017-06-21 00:20:40
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四元数介绍 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序（ ...
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2017-06-19 12:59:02
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Bones Hierarchy 骨骼层次结构从SpineBase作为根节点开始，一直延伸到肢体末端（头、指尖、脚）： 层级结构如下图所示： 通过IBody::GetJointOrientations函数可以获取到关节的姿态： 关节姿态是一个结构体，其中包含了代表姿态的四元数部分： 这里要搞清楚很关键 ...
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2017-06-05 10:16:47
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做四轴也有一段时间了。近期一直在做PID方面的工作。如今四轴基本能够实现室内比較稳定的飞行，操控手感也能够接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。 首先介绍一下大概的硬件组成： MCU：Freescale MK60D 传感器（IMU）：GY-86模块（MPU6050 ...
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2017-06-04 09:49:00
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