最近在做一个类似VR照片的demo，使用陀螺仪传感器返回的姿态角/欧拉角，以及四元数来切换相应图片，让你感觉似乎是一个真实的场景。里面运用的技术，会跟无人机，或者VR、AR有些相似，希望给网友们一个初步的认识... ...
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2017-06-02 11:38:50
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Human Motion Analysis with Wearable Inertial Sensors——阅读3 四元数方向滤波器 之前的研究开发了一种自适应增益互补滤波器，并结合高斯 - 牛顿优化算法来确定陀螺仪测量误差的方向。应用具有自适应测量向量和参考矢量的磁场选择方案，可以显着降低严重磁场 ...
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2017-06-02 01:08:38
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辣鸡楼主之前高中空间几何马马虎虎，所以基础的几何知识就不会再阐述了 2D坐标系 1.2D笛卡尔坐标系较为简单就没mark了 2.2D极坐标 使用两个变量定义一个点到原点（极点）的距离r，方向θ（与X轴正方向夹角），这里有个注意点左手坐标系中顺时针方向角度为正，而右手坐标系中逆时针方向角度为负。 右图 ...
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2017-05-15 00:32:58
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【3D计算机图形学】变换矩阵、欧拉角、四元数 旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于：向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算。 一、变换矩阵： 首先要区分旋转矩阵和变换矩阵： 旋转矩阵：向量绕某一个轴旋转，用3x3的矩阵表示。 变换矩阵：向量的移动、旋转、缩放，用4x4的矩阵表示。 ...
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2017-05-08 14:37:09
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0.1f就是代表右边半轴的旋转百分比360度的十分之一是36度 0.1f这个就是控制旋转角度的范围在0.0f - 1.0f 对应范围是0-180度 一个调用周期只能执行一个四元数变换，因为这次的变换在这次的逻辑循环还没有执行所以连续两条四元数赋值旋转只能执行最后一条，需要旋转多少度提前计算好。 正半 ...
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2017-04-30 12:46:11
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如何描述三维空间中刚体的旋转，是个有趣的问题。具体地说，就是刚体上的任意一个点P(x, y, z)围绕过原点的轴(i, j, k)旋转θ，求旋转后的点P\'(x\', y\', z\')。 旋转矩阵 旋转矩阵乘以点P的齐次坐标，得到旋转后的点P'，因此旋转矩阵可以描述旋转， ?????x′y′z′1 ...
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2017-04-23 01:13:34
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Unity中关于四元数的API详解Quaternion类Quaternion（四元数）用于计算Unity旋转。它们计算紧凑高效，不受万向节锁的困扰，并且可以很方便快速地进行球面插值。 Unity内部使...
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2017-03-27 11:52:11
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四元数是高阶复数的数学，它用在游戏中的作用主要是计算三维矢量的旋转，它使用先将矢量映射到纯虚四元数，再应用旋转四元数的方式进行映射。最后可以达成旋转目的。
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2017-03-22 21:42:01
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最近做四旋翼做的真是头昏脑胀。 要学习很多东西，而且每一样东西都是一个全新的开始。新的领域，新的概念。这几天被pid和四元数给搞的都快糊涂了。看来学东西真不是一个简单地任务。 学东西真的要自己动很多脑子，要是只是一味的看别人的解释，自己不懂一点脑子的话 ，那是一点效率也没有的，而且是等于白看。真所谓 ...
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2017-03-08 22:41:52
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经过几天的查找，找到了几篇比较好的文章介绍姿态解析和四元数，留下来帮助看到的人省一些时间。 一个研究生亲身制作微型四轴经历: http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/18698927 电子发烧友 教你理解pid参数的整定 http://bbs.e ...
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2017-03-08 21:05:37
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