单舵轮（叉车）AGV里程计数据解算 2016-07 单舵轮AGV，一般包含一个驱动轮和两个从动轮，驱动轮是同时具备行走和转向两个功能的舵轮，因此，单舵轮AGV的运动学自由度为2个。舵轮线速度V1，舵轮转角θ。 AGV机器人里程计一般包含2 个方面的信息： 一、是位姿（位置和转角），即（x,y,θ）。 ...
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2018-07-09 15:29:32
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不记得第几次看见样本方差的公式，突然好奇为什么要除以（n-1）而不是n呢？看见一篇文章从定义上和无偏估计推导上讲的很清楚https://blog.csdn.net/fuming2021118535/article/details/51290320，书上看见从自由度上作的解释，在此记录一下。 自由度 ...
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2018-07-05 13:24:34
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知道一个网络爬虫产品，瑞雪采集云，还是有一些特点的：瑞雪采集云是一个PaaS在线开发平台，与图形配置化爬虫客户端工具相比，瑞雪采集云提供的是通用采集能力，能够满足企业客户数据采集业务的长期需求。主要特点如下：（一）一站式通用能力集成，指数级提高开发效率。平台封装了丰富的通用功能，开发者不需要关心（二）开发自由度高，支持复杂网站的采集。（三）分布式任务调度机制，并发采集效率高。（四）强大的任务管理机
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2018-06-18 23:49:21
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Node主要用在开发 Web 应用。这决定了使用 Node，往往离不开 Web 应用框架。 Koa 就是一种简单好用的 Web 框架。它的特点是优雅、简洁、表达力强、自由度高。本身代码只有1000多行，所有功能都通过插件实现，很符合 Unix 哲学。 本文从零开始，循序渐进，教会你如何使用 Koa ...
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2018-06-11 02:00:58
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最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur5是一样的。 ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的 ...
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2018-05-27 16:23:53
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来个简单的机器人来解释奇点（singularity）。Scara机器人：这个机器人实际上有4个自由度：3个平动（x,y,z）+1个转动（z）。我们在此基础上再简化一下，留下2个平动（x,y），相当于我们只考虑在一个平面上的（x,y）坐标。简化模型为： 这个机器人很直观啦，你可以控制两个旋转关节来改变 ...
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2018-05-24 13:54:30
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解析解思路一—矩阵变换 抛物线属于圆锥曲线，圆锥曲线有六个参数，若令F为1，则还剩下五个自由度。 圆锥曲线的投影变换，可以用参数矩阵乘以投影矩阵来实现。矩阵乘法的运算结果是投影后的参数矩阵代表的圆锥曲线。 解析解思路二—高斯消元 上图所示，圆锥曲线有五个自由度。在投影前的抛物线上选出五个点，乘以投影 ...
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2018-05-15 22:57:27
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本文根据网络资源和书籍结合自己的经验对SAS的常用函数进行了整理。主要内容包括： 1. 字符函数 2. 日期和时间函数 3. 数组函数 4. 数学函数 5. 样本描述统计函数 6. 特殊函数 7. 随机数函数 8. 宏函数 9. 变量信息函数 10.分布密度函数、分布函数 11.分位数函数 一、字符 ...
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2018-05-12 16:14:25
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快速、高效、主动性强是当下流行的生活方式。人们越来越希望把主动权掌握在自己手中。而企业自助建站，可让企业、商家快速搭建官方网站，不满意即可随时登陆修改，自由度高，编辑性强，无需再因为修改一张图，更换一个栏目名，而时刻督促着第三方建站公司修改，效率更高。但是，选择自助建站，在日后的工作中又该如何实现网 ...
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2018-05-12 03:07:04
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一.基础部分 1 2 3 二.函数 1 2 3 三.模块 常用到的模块有哪些? 常用的正则表达式 查找某一路径下所有的文件 创建删除文件 模块安装方式 四.面向对象 1 2 3 五.网络编程 OSI 7层协议 三次握手、四次挥手 TCP和UDP 六.并发编程 进程、线程、协程区别 GIL锁 进程池线 ...
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2018-05-07 19:35:19
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