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实验目录：
其间遇到的问题：
这种问题是由于当时自己修改了系统内核里面的某个.c文件引起的，然后我自己编译内核，步骤参考赛佰特PDF说明。而且，PDF里面说，烧完内核后，重启恢复到原先的内核，经过我的测试，这句话有问题。我按照PDF说明，重启直接崩溃，一直在reboot，后来就直接乱码了。
这句话有问题：
出现下面的问题是由于我把IP地址设置错了
需要重新设置。
下面的问题就是无缘无故修改内核参数所导致的问题：
步骤如上所示，完全按照PDF文档即可。需要说明的是，系统里面本身烧写了 tftp 工具。
第二个注意的地方就是，网段的问题，你在arm上输入的IP和你tftp里面的IP可以不一样。
我的开发环境是笔记本电脑，也就是说，我有两个网卡，我只需要保证pc端IP和arm的IP可以ping通即可。这个时候网线可能还没连接。
此时我们自己设定有线的网络的IP地址即可。这样的话，本机和arm就可以相互ping通，然后我们就可以通过tftp工具去下载和上传arm系统。也就是
uImage系统。下面的就按照文档中步骤操作下去就可以了。
对于板子上的连接关系，我们一般需要看cbt210-dvp底板。具体看下面的图片
之前对驱动开发理解比较浅显，最近在做CAN开发的时候，感觉比较吃力。原来嵌入式里面也有比较多可以搞的地方。我们买的核心板都是一样的。
当然，光核心板这一块就有很多不同款式的可以选择。但里面的东西大同小异，根据里面的资源不同，我们可以开发出很多自己想要搞的功能。
我目前所用的开发板是 S5PV210，想要好好了解这块单片机，可以参考它的 USER-Mannal datasheet 或者它自身有的datasheet。这些都是开发必备的东西。
对于某一款芯片来说，它的驱动都是国外人写好的东西，具体可以在下面这个目录中可以找到。
上面是一个完整系统的源码，啥都有。
整个系统结构如下所示：
我们这里只是集中在Driver层，主要涉及driver层开发。这里面，出厂的时候，厂家都已经把每个管脚的功能已经驱动都写好啦。
我们编写自己的驱动的时候，只需要调用厂家写好的驱动即可。
这里举个例子：在adc开发中，我们根据硬件本身的写好的驱动，直接调用即可。对于linux而言，一切皆文件。
我们只要做的就是读文件，写文件，操作文件，注册文件，关闭文件。操作文件，我们可以理解为配置文件。这是指添加一些除读写外的一些个操作。
可以这么说，只要是板子里面管脚的复用功能，你只要连接上，都可以用它已经写好的驱动程序进行自己的工程构建。
在此，赛佰特公司所做的工作，其实就是把核心板引脚所具有的功能，加上了外设而已。
当然了，我刚刚也提过，对于驱动的加载有两种方式：1、编译内核 2、以模块的形式添加驱动
两种方式各有优缺点，以模块方式添加驱动，可以收到卸载与添加，灵活性比较好。具体请参照：内核驱动入门章节部分。这个部分讲解了如何手动
加载驱动程序。有几个关键命令：insmod mknod 等。驱动程序一般以 xxx.ko 结尾。
第二种方式就是编译内核，一般先通过 make menuconfig 来添加或者删除指定的模块，然后make，也就是编译。编译完之后，生成某个xxImage文件，然后转换一下格式，加载到arm中即可。这个一般用tftp来搞。
Linux里面最大的不方便的地方就是调试，调试一般不怎么人性化，需要我们自己下载调试工具进行调试。目前一般有两种方式：1）加breakpoint。
2）用gdb来实现，gdb有arm端和linux端的，这样的话，我们可以实现远程调试。这个还可以对程序进行分析，验证是否正确。
参考资料：http://my.oschina.net/gzhuo/blog/323434 arm-linux gdb 调试工具的安装
http://www.cnblogs.com/hankers/archive/2012/12/07/2806836.html gdb调试一些命令的使用
这里主要讲解有界面和无界面。有界面就是QT开发，关于QT开发现在一般在windows上面写代码，然后到linux里面就交叉编译，看看有没有错误。
一般情况下讲，linux端的程序和arm端的程序差不多，库啥的都是可以通用的。所以QT程序的开发类似于windows下面MFC的开发。
但是有一个不同的地方是QT是跨平台的，它可以在apple、linux、windows上面跑，源码都是一样，但是编译器却是不一样的。也就是说，你可以在windows上面跑qt程序，开发windows端的qt程序，不过此时你不能调用linux端的库函数，在某个平台上玩爽，都要遵守某个平台的规则，不能不按规则出牌。当然了，我们也可以在linux上面开发，但是这里讲一个便利点，假如你已经熟悉windows系统，你就完全可以先在windows上面把程序编好。
然后拿到linux下面去编译，这样可以省大量的时间和精力。这点需要注意。当然，如果你的程序是要跑在arm上的，那你就用交叉编译环境去编译。然后就可以运行在arm端上面的linux系统里面了。因为是带界面的，所以需要加上 LCD库，让其能够显示。
对于无界面的程序开发，就和vs上面编写.c 和 .h类似。不过，没有vs那么方便，需要用gdb调试。
当然，上面讲的都是编写源码，对于源码的编译也是一个可以讲究的东西。无界面和有界面是不一样的。对于无界面程序的编译，我们现在一般需要编写 Makefile 文件。最简单的Makefile文件如下，设置好依赖库，以及每个 文件的由来，清除文件等。
至于Makefile文件的编写，可以参考下面的资料：
http://blog.csdn.net/haoel/article/details/2897 跟我一起写Makefile。用makefile文件有一个很好的地方就是，我们可以不需要用 静态库和动态库的方法了。当然，假如你想引入其他第三方库，就是一个.so文件的话，这个可以在Makefile文件里面配置。这里强调一点，对于驱动程序开发项目中，我们编写驱动模块的Makefile和普通英语程序是 不一样的，这个也是需要编写专门的Makefile文件，当然，这个都是可以参考其他人所写的东西。
对于QT程序的开发，会专门生成makefile文件，不用自己专门去写。假如没有project的话，可以自己去生成，Makefile会自己生成，这个不用担心。
最近做CAN开发的时候，遇到的问题还蛮多的，主要是自己刚开始搞，好多东西都不太会，所以需要的时间比正常人有点长。
硬件接口：
对于上面的接线图，其实GND和5V是可以不用接的，我们只需要接两根线canH 和 canL即可。USBCAN2那边也是。
开发板上，用的模块是MCP2510 http://wenku.baidu.com/link?url=sgIr2WM0lg1A9G4efVooZj1Up-BgUnmxlNjdotneuA_zIOQmiv2Q2pLRKhjWlBWIcCwcWEOrOAwJtSnBunZHJOTbkDBCIa4lMe3CGcekQ0W 中文文档
此芯片是spi与can通信的设置：http://blog.163.com/zhaozhi_q/blog/static/170060833201211165956770/
驱动开发实例： http://blog.csdn.net/xiafeng1113/article/details/7881900
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还有一个问题就是时间问题:
至今未解决，我尝试修改can发送的时间间隔发现，只要当CAN发送>100ms,此种问题出现很少。所以，我想着是否可以提高
Can的速率，但是can速率和你发送间隔是没有关系的，这个只能说spi通讯的问题，然后尝试修改内核里面的驱动函数：
位置：这里面有210开发板初始化时的spi速率的设定。
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后来，想着这个玩意与can相关，代码肯定在can驱动里面，于是又找到can驱动相关的代码：
字符型设备：代码在此。
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一个小地方：
注释掉CAN 通讯main.c里面的#define DEBUG 1，会出现调试信息看不见的情况。这个注意一下就行。
一个 /n 惹的祸。
之前编写程序的时候，在主线程里面写了这么一句话：
Printf("Ok + %d",i); //注意没有加 /n.
这个问题纠结了我好久，之后程序可以编译通过，但就是不是像以前一样，每隔100ms给我发送数据，而是等很长时间，一次性给我发送数据。错误如下：
刚开始的时候，我怀疑是我函数封装的有问题，就是把自己用的某几个函数封装在.c 和 .h当中，函数就在.h里面声明，变量就用extern。
编写的时候，有一个变量是static的，然后我的can一直发送不出去，一直失败，后来我发现 原来是这个变量惹的祸，可能定义为static类型的之后，
失去了作为全局变量的作用。因为satic 全局变量只在定义它的源文件当中有效，其他地方无效。
参考资料： http://blog.csdn.net/keyeagle/article/details/6708077 c语言中static的用法
对于linux当中，你的屏幕输入 stdout 也是一个文件，也是有缓存区的，可能不能一次性输入多个文件，所以上面的程序执行会出现上面的问题。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/zhuxuekui/p/4769529.html
