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——用程序来控制轮子
PWM控制电路完工了，接下来得把电路接到单片机，由单片机进行控制了。回想电路图：
这个图中，输入有3根组，A,B,C，其中,A入口，我们可以当成PWM控制线，B,C为正反转、停止控制线，整个状态可以罗列为下面表格：
A控制 | B控制 | C控制 | Q1 | Q2 | Q3 | Q4 | 电机状态 |
X | 0 | 0 | 0/导通 | 0/导通 | 0/截止 | 0/截止 | 刹车 |
PWM | 1 | 0 | 1/截止 | 0/导通 | PWM | 0/截止 | 正转 |
PWM | 0 | 1 | 0/导通 | 1/截止 | 0/截止 | PWM | 反转 |
0 | 1 | 1 | 1/截止 | 1/截止 | 0/截止 | 0/截止 | 惰行 |
1 | 1 | 1 | 1/截止 | 1/截止 | 1/导通 | 1/导通 | 刹车 |
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为了方便代码管理，我们在工程中建一个car.c和car.h文件，专门编写控制小车的程序：
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程序开始，引入相应头文件：
#include<reg52.h>
#include "common.h"
#include "car.h"
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定义好PWM电路的接入引脚：
sbit Ctl_R1=P2^4; //右轮控制端1
sbit Ctl_R2=P2^5; //右轮控制端2
sbit PWM_R=P2^3; //右轮PWM端
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sbit Ctl_L1=P2^2; //左轮控制端1
sbit Ctl_L2=P2^1; //左轮控制端2
sbit PWM_L=P2^0; //左轮PWM端
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为了代码清楚，我们将car这个（对象），整成2个函数：
void InitCar()
{
}
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void CarGo(int left,int right)
{
}
将两个函数的函数体写入到car.c中，将函数的定义，写入到car.h中。
两个函数分别意义为：InitCar为小车初使化，CarGo为小车控制，参数left、right分别代表左右轮，然后值为-100~100,当为0时，则停止，当为负数时，则反转，数值大小代表转动速度，值越大越快。
好了，测试工作总是逐步的，而不是一步到位，我们先来试一下基本的正反转及停，调速的后面再来。
void InitCar()
{
CarGo(0,0);
PWM_R = 1;
PWM_L = 1;
}
void CarGo(int left,int right)
{
if ( right >0)
{
Ctl_R1=0;
Ctl_R2=1;
}
else if (right ==0)
{
Ctl_R1=0;
Ctl_R2=0;
}
else if (right<0)
{
Ctl_R1=1;
Ctl_R2=0;
}
?
if ( left >0)
{
Ctl_L1=0;
Ctl_L2=1;
}
else if (left ==0)
{
Ctl_L1=0;
Ctl_L2=0;
}
else if (left<0)
{
Ctl_L1=1;
Ctl_L2=0;
}
}
好了，简单的程序，应该很容易能看懂，测试么，得写个main函数咯。
#include "car.h"
#include "common.h"
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void main()
{
//小车初使化
InitCar();
CarGo(100,0);
Delay(2000);
CarGo(0,100);
Delay(2000);
CarGo(-100,0);
Delay(2000);
CarGo(0,-100);
Delay(2000);
CarGo(0,0);
}
经常会用到一些通用函数，如里面的delay之类的，所以我们又建一个common.c和common.h文件，将一些通用的方法写入，比如这里的：
/*****************************************************
* 函数功能：延时若干毫秒
* 入口参数：n
***************************************************/
void Delay(unsigned int i)
{
unsigned int j;
for(;i>0;i--) //变量i由实际参数传入一个值,因此i不能赋初值
for(j=0;j<125;j++)
{;}
}
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整个程序也容易看清的，每隔2秒后，可以看到电机会变换一个状态。将程序烧写到单片机中，运行，观察吧。
如果发现状态不对，那就得debug了。
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一切调通后，就剩下PWM了，上一章中，我们知道速度通过占空比来实现的。
换句话说，我们要针对PWM引脚要连续的输出0和1变换值。所以这里我们得引入单片的计数器和中断。
TH0和TL0是计数器0的高8位和低8位计数器，计算办法:TL0=(65536-C)%256;TH0=(65536-C)/256,其中C为所要计数的次数即多长时间产生一次中断；TMOD是计数器工作模式选择，0X01表示选用模式1,它有16位计数器，最大计数脉冲为65536,最长时间为1ms*65536=65.536ms
#define V_TH0 0XFE
#define V_TL0 0XF6
#define V_TMOD 0X01
unsigned char ZKB1,ZKB2;
void InitCar()
{
CarGo(0,0);
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/*定时器初始化 */
TMOD=V_TMOD;
TH0=V_TH0;
TL0=V_TL0;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
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ZKB1 = 0;
ZKB2 = 0;
}
?
?
/*中断函数 */
void timer0(void) interrupt 1 using 2
{
static uchar click=0; //中断次数计数器变量
TH0=V_TH0; //恢复定时器初始值
TL0=V_TL0;
++click;
if (click>=100)
click=0;
?
if (click<=ZKB1) //当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整
PWM_R=0;
else
PWM_R=1;
?
if (click<=ZKB2) //当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整
PWM_L=0;
else
PWM_L=1;
}
?
说明：iitcar中对定时器进行初使化。timer0函数中不对的计数，当click计值到ZKB1时，把PWM值反转一下。这个ZKB1在就是在CarGo中赋值的left,right值的绝对值。
OK,到此，这个Car.c文件，就可以收功了，后面只需要调用一下这里面的函数，就可以相应的来控制小车的电机了。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/zjfstudio/p/3841616.html
