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注：在OpenCV中有背景提取的函数，在OpenCV中BackgroundSubtractor类型下面的几个函数中BackgroundSubstractorMOG2就是对高斯混合模型的C++实现。如果想看源代码可以直接去OpenCV文件夹下自行查找。另外，还有一个函数BackgroundSubstractorKNN，我测试的效果比前一个更好，后面会介绍KNN对应的模型。
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本文介绍高斯混合模型（Gaussian mixture model,简称GMM）及其推导。从数学角度来看待该模型。该模型是对单一高斯概率密度函数的扩展延伸。可以对任意形状的密度分布进行平滑的近似。其在图像处理领域，可以实现提取背景图像。
假设一组d维度的点,i=1,2,3....n,如果这些点的分布近似椭圆球形，那么我们可以使用高斯密度函数
进行刻画：
其中： μ为中心点，∑ 代表此密度函数的共变异矩阵，这些参数决定了函数形状的中心，宽幅，走向等等。
注释：共变异矩阵也就是协方差矩阵，分别为m与n个标量元素的列向量随机变量X与Y，二者对应的期望值分别为μ与ν，这两个变量之间的协方差定义为m×n矩阵
（来自维基百科）
最佳的用来描述这些点的参数值的计算方法，则可以采用概率论中的极大似然估计（MLE，Maximum Likelihood Estimation）来计算。在上述概率密度分布函数下，假设Xi为相互独立的事件，那么发生X={x1,x2,x3...xn}的概率密度为
由于X已经发生，因此我们只需要找出μ和∑即可使得p(X;μ,∑)有最大值。使用极大似然估计MLE，转化到计算J（μ,∑）的最大值上去。
想求得μ的最佳结果，有最值问题可知，J对μ,∑分别计算偏导数即可：
令等式为零，解得
对于∑的计算可以参考高等分析的资料，结果为
第一部分中的结果是基于椭球状的分布假设之上的，如果不满足该假设，那么就需要用到数个高斯函数的加权平均来表示。以三个高斯函数为例
其概率密度函数的参数（α1,α2,α3,μ1，μ2，μ3，∑1，∑2,∑3）,并且α1，α2，α3，要满足以下条件：
α1+α2+α3=1
以此种方式表示的概率密度函数称之为“高斯混合密度函数”或“高斯混合模型（Gaussian Mixture Model）”，简称GMM。
在该模型中，为了简化讨论，假设各个高斯密度函数的协方差矩阵可表示为：
此时单一的高斯密度函数可以表示为：
讲义中省略下表j，从而简化方程。对方程中的各个参数进行微分计算，从而得到：
当协方差矩阵为一个常数和一个单位阵的乘积时，上面的P(x)可以简化为
此时p（x）的参数θ=（α1,α2,α3,μ1，μ2，μ3，∑1，∑2,∑3），参数个数为1+1+1+d+d+d+1+1+1=6+3d
同理根据极大似然估计MLE，可以求得θ的最佳解。由：
为方便计算，引入数学符号：
即贝叶斯公式：
因此βj(x)可以看成是下列事件的概率：观测到的随机数x,则对应的是有第j个高斯密度函数所产生的。欲求J（θ）的最大值，使用微分：
两式分别为零得：
此外，计算微分时，α（WOW，在csdn上输入数学字符时太痛苦了），依旧需要满足之和为1的条件，因此，使用拉格朗日乘数法（Lagrange Multiplier）,并且新的目标函数设为Jnew
三个式子相加，从而
进而得到（1）（2）（3）三个含有6+3d个未知变量的方程。使用迭代法进行计算，得到最后的结果。
1.设定一个起始参数数值θ=（α1,α2,α3,μ1，μ2，μ3，σ1^2,σ2^2,σ3^2），讲义中是选用α1=α2=α3=1/3，并使用K-means的方式计算中心点作为,μ1，μ2，μ3；
2.使用θ计算βi(1,2,3...n);
3.计算新的μj：
4.计算新的σj
5.计算新的αj
6.令
该方案能够逐步收敛到局部最大值，但并不一定是全局最大，因此在下一篇文章中给出另一种方法，并给出其证明过程。
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原文地址：http://blog.csdn.net/u011177305/article/details/51251153
