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机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N*M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动1步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动3步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。
输入的第一行为两个正整数N,M（N,M<=50），下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有四个整数和一个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。
输出格式：一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1。
9 10 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 7 2 2 7 S
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bfs，格化点
#include<cstdio> #include<algorithm> #include<queue> #include<iostream> using namespace std; const int N = 55; struct node{ int x,y,step; int to; }cur,nxt; queue<node>q; int a[N][N]; int mp[N][N]; int dx[4]={0,1,0,-1}; int dy[4]={1,0,-1,0}; bool v[N][N][5]; int n,m,k,sx,sy,ex,ey; char ch; void bfs() { if(sx==ex&&sy==ey) { printf("0\n"); return ; } cur.x=sx; cur.y=sy; cur.step=0; switch(ch) { case ‘E‘: cur.to=0;break; case ‘S‘: cur.to=1;break; case ‘W‘: cur.to=2;break; case ‘N‘: cur.to=3;break; } q.push(cur); v[sx][sy][cur.to] = true; while(!q.empty()) { cur = q.front() ; q.pop(); k = cur.to; for(int i=1;i<=3;++i) { int xx=cur.x+i*dx[k]; int yy=cur.y+i*dy[k]; if(xx>1&&xx<n&&yy>1&&yy<m&&!mp[xx][yy]) { if(xx==ex&&yy==ey) { printf("%d\n",cur.step+1); return; } if(!v[xx][yy][k]) { v[xx][yy][k]=1; nxt.x=xx; nxt.y=yy; nxt.step=cur.step+1; nxt.to = k; q.push(nxt); } } else break; } nxt.x = cur.x; nxt.y = cur.y; nxt.step = cur.step+1; nxt.to = (cur.to+1)%4; if(!v[nxt.x][nxt.y][nxt.to]) { v[nxt.x][nxt.y][nxt.to] = true; q.push(nxt); } nxt.to = (cur.to-1+4)%4; if(!v[nxt.x][nxt.y][nxt.to]) { v[nxt.x][nxt.y][nxt.to] = true; q.push(nxt); } } printf("-1\n"); } int main() { scanf("%d%d",&n,&m); for(int i=1;i<=n;++i) for(int j=1;j<=m;++j) scanf("%d",&a[i][j]); scanf("%d%d%d%d",&sx,&sy,&ex,&ey); cin>>ch; sx++; sy++; ex++; ey++; for(int i=1;i<=n;++i) for(int j=1;j<=m;++j) if(a[i][j]==1) { mp[i][j] = 1; mp[i+1][j] = 1; mp[i][j+1] = 1; mp[i+1][j+1] = 1; } n++; m++; bfs(); return 0; }
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原文地址：http://www.cnblogs.com/sssy/p/7045151.html
