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Matlab2015 双目相机自动标定

时间:2017-09-19 14:56:30      阅读:5707      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:重复   旋转   工具   结束   导出   否则   棋盘   src   family   

一、      标定步骤

1.      调出标定工具箱

在命令行输入stereoCameraCalibrator,出现如下界面:

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2.      勾选相应的选项

然后将上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上,将“2 Coefficients”选项去掉,如下:

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3.      载入图像

然后点击添加图像,出现如下界面:

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Camera1代表左摄像头,Camera2代表右摄像头,分别选择存放着左右图像的文件夹,需要特别注意的是棋盘格的边长应该根据打印的实际大小填写,单位可以选择

然后点击OK,程序会自动检测采集的图像到底有多少可以使用,可以说MATLAB2015的这个工具十分挑剔,如果角度不好的话,将使用不了,因此在采集图像时,最好多的采集一些。(此处只是为了说明标定步骤,所以使用的图像较少)。

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4.      标定

点击技术分享按钮,开始标定:

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5.      校准

从下图可以看到,平均的标定误差以及标定过程中误差较大的的图像对。

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点击选择不想接受的误差直方图,可以直接在左边的图像对中找到对应的图像,右键选择“Remove and Recalibrate”:

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       可以重复上述步骤,直到认为误差满足标定需求为止。

6.      导出参数

点击技术分享选择Export camera parameters, 并点击“OK”。

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二、      参数读取

标定结束后,会得到如下标定参数:

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CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的内部参数,RotationOfCamera2与TranslationOfCamera2为两个摄像头的旋转、平移参数。

1.      两个摄像头的平移和旋转参数

平移参数可直接使用;但旋转参数需进行转置才能使用。

2.      摄像机内参矩阵

CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件:

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IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参,只与摄像机的内部结构有关,需要先转置再使用。

3.      畸变参数

RadialDistortion和TangentialDistortion中存放的是畸变参数, RadialDistortion为径向畸变,摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变,可由K1,K2,K3确定。TangentialDistortion为切向畸变,由于装配方面的误差,传感器与光学镜头之间并非完全平行,因此成像存在切向畸变,可由两个参数P1,P2确定。

不过在使用时,需要注意参数的排放顺序,即K1K2P1P2K3。切记不可弄错,否则后续的立体匹配会出现很大的偏差。

Matlab2015 双目相机自动标定

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原文地址:http://www.cnblogs.com/chay/p/7551151.html

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