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ros之cpp快速搭建

时间:2018-11-13 02:41:02      阅读:206      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:pes   sub   clu   llb   ack   scribe   handle   point   into   

ros之cpp快速搭建

#include <ros/ros.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>

#include <pcl/console/time.h>
#include <pcl/point_types.h>

ros::Publisher g_pub_name;

void callback(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pc_msg)
{
  std::cout << "enter into callback fuction!" << std::endl;
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "RSFilter_node");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::NodeHandle priv_nh("~");

  ros::Subscriber sub_name = nh.subscribe(sub_topic, 10, callback);
  g_pub_name = nh.advertise<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>("/pub_topic", 10);
  ros::spin();
  return 0;
}

ros之cpp快速搭建

标签:pes   sub   clu   llb   ack   scribe   handle   point   into   

原文地址:https://www.cnblogs.com/ChrisCoder/p/9949628.html

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