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android要与ROS通讯，一种是基于rosbridge，另一种是基于rosjava库。

相关参考例子工程

rosbridge例子：

https://github.com/hibernate2011/RosClient

rosbridge(rosbridge_suite)是ros官方为开发者提供的一个用于非ros系统和ros系统进行交互通信的功能包。包括话题的订阅，消息的发布，服务的调用，参数的设置和获取，图片信息的传递等等，都是JSON格式的字符串。获取JSON字符串并将命令发送到ros，反之亦然。

rosjava例子:

https://github.com/rosjava/android_apps

https://github.com/rosjava/android_core

rosjava库，这玩意儿类似于ROS官方支持的rospy  roscpp等，也是ROS分布式计算平台的一种language binding。

使用举例：

以android_apps-kinetic为例，首先下载android_apps-kinetic工程https://github.com/rosjava/android_apps

Android Studio导入工程编译运行

启动登入界面:

保证手机跟Raspberry Pi 3连接同一个网络，通过PC 获取Raspberry Pi 3的IP=XXX.XXX.XXX.XXX

修改Master URI选择roscore的URI 点击CONNECT

主界面：

• Set Pose在地图长按 相当于Rviz中的 2D Pose Estimate
• Set Goal在地图长按 相当于Rviz中的 2D Nav Goal
• 左下角Joystick可以发出cmd_vel topic控制小车移动
• Camera View与Map View可以相互切换
• miiboo.apk是由android_apps-kinetic和android_core-kinetic改造而来，基于rosjava库，在原有控制移动、小车位置设定，导航目标设定及路径显示等功能基础上集成了自动获取IP、启动保存建图和代价地图显示选择功能。

miiboo.apk运用介绍：

主界面:

进入建图模式

图层显示选择

后记                                                      

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SLAM+语音机器人DIY系列：（八）高阶拓展——1.miiboo机器人安卓手机APP开发

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