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[opencv]findcoutours函数使用

时间:2019-09-21 10:36:59      阅读:117      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:nal   c++   方法   等级   情况下   binary   设置   直线   arc   

轮廓是定义或限定形状或对象的边或线,是机器视觉中的常用的概念,多用于目标检测、识别等任务。

关于OpenCV轮廓操作,尤其是级别及如何使用轮廓级别进行筛选等问题,相关文章比较少,正好最近用到,因此将其总结成文。

本文主要介绍OpenCV的查找轮廓函数findContours()绘制函数drawContours(),及其轮廓级别参数hierarchy,涉及到预处理、轮廓筛选等内容,并提供全部源代码,希望能帮助大家理解基本概念并能借鉴示例代码编写自己的算法。

本文代码:C++

本文包括如下内容:

基本概念
1.查找和绘制轮廓函数findContous(),drawContours()

2.轮廓参数:轮廓级别、轮廓长度

3.轮廓的形状描述子:最小覆盖矩形、圆、多边形逼近、凸包

编程实战
1.如何筛选轮廓:按轮廓级别和长度筛选

2.如何绘制轮廓的外接形状

3.如何获取轮廓的重心坐标并标注

本文的目标:

1.从原始图像中找到2架可回收火箭

2.标注目标的位置与重心坐标

阅读完成后,将能从原始图像中找到2架火箭,并标注其位置与坐标。如下图所示:

 

目录

OpenCV轮廓操作一站式详解:查找/筛选/绘制/形状描述与标注

1.查找、绘制轮廓函数

findContours()

drawContours()

2.预处理

3.查找轮廓

4.绘制轮廓

5.筛选轮廓

5.1 hierarchy轮廓级别详解

contours与hierarchy的关系

什么是层次结构hierarchy?

5.2 OpenCV中的层次结构表示

Next

Previous

First_Child

Parent

5.3 按hierarchy筛选轮廓

5.4 按长度筛选轮廓

6.联通域分析

7.标注轮廓重心

1.查找、绘制轮廓函数

findContours()
void cv::findContours     (
        InputOutputArray         image,
        OutputArrayOfArrays   contours,
        OutputArray                 hierarchy,
        int                                 mode,
        int                                 method,
        Point                             offset = Point()
    )   

函数参数:

image

输入:源图像,一个8位单通道图像,注意一定是CV_8UC1的单通道图像,否则报错。 非零像素被视为1。 零像素保持为0,因此图像被视为二进制。可以使用compare,inRange,threshold,adaptiveThreshold,Canny等来从灰度或彩色图像中创建二进制图像。如果mode为RETR_CCOMP或RETR_FLOODFILL,则输入也可以是标签的32位整数图像(CV_32SC1)。

contours

输出:检测到的轮廓。每个轮廓都存储为点向量(例如std :: vector <std :: vector <cv :: Point >>)。即由若干个cv::Point类型的点组成了单个轮廓std :: vector <cv :: Point >,再由若干个轮廓组成输入图像中的全部轮廓std::vector<std :: vector <cv :: Point >>

hierarchy

输出:轮廓级别信息。Hierarchy为可选输出变量,是std::vector<cv::Vec4i>类型的向量(每个元素都是一个4个int值构成的向量)。包含有关图像拓扑的信息。它具有与轮廓数量一样多的元素。例如,第i个轮廓, hierarchy[i][0],hierarchy[i][1],hierarchy[i][2]和hierarchy[i][3]依次为:第i个轮廓的[Next, Previous, First_Child, Parent],即轮廓i相同等级的下一轮廓、前一轮廓,第一个子轮廓和父轮廓(上一级轮廓)的索引号(即contours向量中的轮廓序号)。如果轮廓i没有下一个,前一个,父级或嵌套轮廓,则层次结构[i]的相应元素将为负数。这个参数我们将在下文中重点介绍。
mode 输入:轮廓检索模式, 详见 RetrievalModes
method 输入:轮廓近似法, 详见ContourApproximationModes
offset 输入:每个轮廓点移动的偏移量,可选参数,cv::Point()类型。如果从整幅图像的某个ROI中提取轮廓,然后又在整个图像中分析轮廓(将ROI中的轮廓坐标恢复到整幅图像中的坐标),这个偏移量非常有用,可以免去我们自己写代码转换坐标系的麻烦。
mode参数:

RETR_EXTERNAL 

Python: cv.RETR_EXTERNAL

仅检索极端外轮廓。 它为所有轮廓设置hierarchy [i][2] = hierarchy [i][3] = - 1。

RETR_LIST 

Python: cv.RETR_LIST

检索所有轮廓而不建立任何层次关系。

RETR_CCOMP 

Python: cv.RETR_CCOMP

检索所有轮廓并将它们组织成两级层次结构。在顶层轮廓是外部轮廓。在第二层轮廓是“洞”的轮廓。如果连接组件的洞内有另一个轮廓,它的级别仍然认定为顶层。

RETR_TREE 

Python: cv.RETR_TREE

检索所有轮廓并重建嵌套轮廓的完整层次结构。

RETR_FLOODFILL 

Python: cv.RETR_FLOODFILL

 
drawContours()
绘制轮廓轮廓或填充轮廓。

void cv::drawContours     (
        InputOutputArray       image,
        InputArrayOfArrays    contours,
        int                               contourIdx,
        const Scalar &            color,
        int                               thickness = 1,
        int                               lineType = LINE_8,
        InputArray                  hierarchy = noArray(),
        int                               maxLevel = INT_MAX,
        Point                           offset = Point()
    )       

函数参数:

image

输入:源图像。单通道或3通道图像。
contours

输入:待绘制的轮廓。std :: vector <std :: vector <cv :: Point >>类型。
contourIdx 输入:待绘制的轮廓序号。例如:0为绘制第1个轮廓contours[0];1为绘制第2个轮廓contours[1],依次类推;-1为绘制所有轮廓。
color 输入:轮廓颜色。cv::Scalar变量,例如:cv::Scalar(0,0,255)为红色轮廓,cv::Scalar::all(0)为黑色轮廓
thickness 输入:轮廓粗细。int型变量,默认为1,值越大越粗
lineType 输入:绘制轮廓的线型。默认LINE_8,8联通线型(下一个点连接上一个点的边或角)。
hierarchy

输入:待绘制的轮廓级别。std::vector<cv::Vec4i>类型的向量(每个元素都是一个4个int值构成的向量)。下一轮廓、前一轮廓,第一个子轮廓和父轮廓(上一级轮廓)的索引号。
maxLevel 输入:待绘制的轮廓最大级别。
method 输入:轮廓近似法, 详见ContourApproximationModes
offset 输入:每个轮廓点移动的偏移量,可选参数。
2.预处理
预处理目的是为轮廓查找提供高质量的输入源图像。

预处理的主要步骤包括:

灰度化:使用cv::cvtColor()
图像去噪:使用高斯滤波cv::Gaussian()
二值化:使用cv::Threshold()
形态学处理:cv::morphologyEx()
其中灰度化可以将3通道图像转化为单通道图像,以便进行二值化门限分割;去噪可以有效剔除图像中的异常独立噪点;二值化是为轮廓查找函数提供单通道图像;形态学的某些处理通常可以剔除细小轮廓,联通断裂的轮廓。

读取图像代码如下:

// 1.载入图像
cv::Mat image = cv::imread("spaceX2.jpg",1);
cv::imshow("original", image);
cv::waitKey();
// 2.预处理

cv::Mat gray, binary, element; // 临时变量
cv::cvtColor(image, gray, CV_BGR2GRAY);
cv::imshow("gray", gray);

GaussianBlur(gray, gray, Size(3, 3), 1);
cv::threshold(gray, binary, 80, 255, CV_THRESH_BINARY_INV);
cv::imshow("binary", binary);

element = getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(3, 3));//3*3全1结构元素
cv::morphologyEx(binary, binary, cv::MORPH_CLOSE, element);
cv::imshow("morphology", binary);
cv::waitKey();

 

使用findContours函数查找轮廓

// 3.查找轮廓

std::vector<std::vector<cv::Point>> contours;
std::vector<cv::Vec4i> hierarchy;
cv::findContours(
binary, // 输入二值图
contours, // 存储轮廓的向量
hierarchy, // 轮廓层次信息
RETR_TREE, // 检索所有轮廓并重建嵌套轮廓的完整层次结构
CHAIN_APPROX_NONE); // 每个轮廓的全部像素
printf("find %d contours", contours.size());

4.绘制轮廓
为了方便查看轮廓查找结果,使用drawContours()来绘制轮廓并显示。编写函数drawMyContours()函数用于在白色背景中或者原图上查看轮廓。

函数参数:

窗口名字;
原始图像以及轮廓变量
白色背景上还是在原图上绘制轮廓的标志位
// 4. 绘制轮廓函数

void drawMyContours(string winName, Mat &image, std::vector<std::vector<cv::Point>> contours, bool draw_on_blank)
{
cv::Mat temp;
if (draw_on_blank) // 在白底上绘制轮廓
{
temp = cv::Mat(image.size(), CV_8U, cv::Scalar(255));
cv::drawContours(
temp,
contours,
-1,//画全部轮廓
0, //用黑色画
2);//宽度为2
}    
else // 在原图上绘制轮廓
{
temp = image.clone();
cv::drawContours(
temp,
contours,
-1,//画全部轮廓
cv::Scalar(0,0,255), //用red画
1);//宽度为2
}
  cv::imshow(winName, temp);
  cv::waitKey();
}

 


在main函数中调用drawMyContours()如下:

// 4.绘制原始轮廓
drawMyContours("contours", image, contours, true);
首次查找的轮廓变量contours中有16个向量,即找到16个轮廓。

展开contours变量,可以看到每个元素都是一个由一系列轮廓上的点组成的向量,其size就是每个轮廓的长度。

通过绘制轮廓,可以看到这16个轮廓,除了两个目标之外,还有云、地面背景以其中的“洞”轮廓。

 

5.筛选轮廓
查找到大轮廓显然有许多不符合要求,因此可以通过某些准则进行轮廓筛选。通过观察,发现上图中有许多轮廓包含“洞”,即子轮廓,而这些子轮廓显然也有父级轮廓,因此我们可以使用findContours的hierarchy轮廓级别参数删除那些有子轮廓也有父轮廓的轮廓。

5.1 hierarchy轮廓级别详解
contours与hierarchy的关系
使用findContours()函数将返回contours轮廓向量以及对应的hierarchy轮廓级别向量(可选项)。两者有相同的长度即contours.size() = hierarchy.size(),并且向量的序号表示找到的轮廓索引,且一一对应。

什么是层次结构hierarchy?
通常我们使用findContours()函数来检测图像中的对象。有时对象位于不同的位置。但在某些情况下,某些形状在其他形状内(类似嵌套)。在这种情况下,我们将外部轮廓称为父级轮廓,将内部轮廓称为子轮廓。这样,图像中的轮廓彼此之间存在某种关系。并且我们可以指定一个轮廓如何相互连接,例如,它是某个其他轮廓的子项,还是父项等。此关系的表示就称为层次结构hierarchy。

考虑下面的示例图片:

 

在上图中,有一些形状,我们从0-5编号这5个形状。图中2和2a表示最外侧矩形的外部和内部轮廓。

轮廓0,1,2是最外部轮廓,三者为同一级别。我们可以说,它们在层次结构0中,或者只是它们处于相同的层次结构级别。

接下来是轮廓-2a可以被认为是轮廓-2的子轮廓(或者相反,轮廓-2是轮廓-2a的父级轮廓)所以让它在层次结构-1中。 类似地,轮廓-3是轮廓-2a的子轮廓,它进入下一层次。 最后,轮廓4,5是轮廓-3a的子轮廓,它们位于最后的层次结构级别。 从编号框的方式,可以说轮廓-4是轮廓-3a的第一个子轮廓,当然轮廓-5也是轮廓-3a的子轮廓。

如果上面的描述看着头晕,不要紧,一开始都这样。

5.2 OpenCV中的层次结构表示
OpenCV中每个轮廓都有自己的信息,关于它是什么层次结构,谁是它的子轮廓,谁是它的父轮廓等.OpenCV将它表示为四个int值的数组,类型为cv::Vec4i(4个int值):

[Next,Previous,First_Child,Parent]

Next
Next表示同一级别的下一个轮廓索引。例如,在我们的图片中取出轮廓-0。同一水平的下一个轮廓是轮廓-1。 所以简单地说Next = 1。类似地,对于轮廓-1,next是轮廓-2。 所以Next = 2。

轮廓-2的同一级别没有下一个轮廓,所以轮廓-2的Next = -1。轮廓-4呢?它与轮廓-5处于同一水平。所以它的下一个轮廓是轮廓-5,所以轮廓-4的Next = 5。

Previous
Previous表示同一级别的上一个轮廓索引。例如,轮廓-1的上一个轮廓在同一级别中为轮廓-0。 类似地,对于轮廓-2,它的上一个轮廓是轮廓-1。而对于轮廓-0,没有先前的,所以把它的Previous = -1。

First_Child
First_Child表示当前轮廓的第一个子轮廓索引。例如,对于轮廓-2,子轮廓是轮廓-2a。因此轮廓-2的First_Child为轮廓-2a的相应索引值。轮廓-3a呢?它有两个子轮廓。但hierarchy参数只记录第一个子轮廓,因此它是轮廓-4的索引值。因此,对于轮廓-3a,First_Child = 4。

Parent
Parent表示当前轮廓的父轮廓索引。对于轮廓-4和轮廓-5,它们的父轮廓都是轮廓-3a。对于轮廓-3a,它的父轮廓是轮廓-3,依此类推。

注意:

Previous表示同一层级的前一个轮廓的索引;
Parent表示其父轮廓的索引;
如果某个轮廓没有子轮廓项或父轮廓,则对应的字段=-1.
5.3 按hierarchy筛选轮廓
有了上述对轮廓层级的理解,下面就可以根据需要筛选轮廓了。例如本文任务是找到两个火箭,而首次查找轮廓有许多中间有空洞的轮廓不符合要求,下面就通过遍历每一个轮廓的hierarchy级别参数的第3第4个参数来找到那些有子轮廓或者有父轮廓的轮廓,并删除之。注意向量迭代器的使用,删除后会返回下一个向量的指针;此外,contours与hierarchy元素需要同步删除和并递增迭代器,以保持编号对应关系,否则会删错。

// 5.筛选轮廓
// 初始化迭代器
std::vector<std::vector<cv::Point>>::iterator itc = contours.begin();
std::vector<cv::Vec4i>::iterator itc_hierarchy = hierarchy.begin();

// 5.1使用层级结构筛选轮廓

int i = 0;
while(itc_hierarchy != hierarchy.end())
{
  //验证轮廓大小
  if (hierarchy[i][2] > 0 || hierarchy[i][3] > 0) // 存在子轮廓/父轮廓
  {
    itc = contours.erase(itc);
    itc_hierarchy = hierarchy.erase(itc_hierarchy);
  }
  else
  {
    ++i;
    ++itc;
    ++itc_hierarchy;
  }
}
printf("%d contours remaining after hierarchy filtering", contours.size());
// 绘制级别筛选后的轮廓
drawMyContours("contours after hierarchy filtering", image, contours, true);

 

void Detect_Object(Mat img)
{
    Mat gray, binaryIMG;
    Mat correct_IMG;

    cvtColor(img, gray, CV_BGR2GRAY);
    Canny(gray, binaryIMG, 90, 180);
    blur(binaryIMG, binaryIMG, Size(3, 3));

    // Find contours
    vector<vector<Point> > contours;
    vector<Vec4i> hierarchy;
    double TargetArea = 0;
    findContours(binaryIMG, contours, hierarchy, RETR_TREE, CV_CHAIN_APPROX_NONE, Point(0, 0));

    for (int i = 0; i < contours.size(); i++)
    {
        drawContours(img, contours, i, Scalar(0, 255, 0), 2, 8, hierarchy, 0, Point());
    }
}

修改层级关系

for (int i = 0; i < contours.size(); i++)
    {
        if (hierarchy[i][3] == -1)
            {
                drawContours(img, contours, i, Scalar(0, 0, 255), 1, 8, hierarchy, 0, Point());
            }
    }
hierarchy[i][3] == -1, 这里的hierarchy[i]指的是第i个轮廓的阶层关系。而hierarchy[i][0],hierarchy[i][1],hierarchy[i][2],hierarchy[i][3]分别指的是Next, Previous, First_child, Parent。

我们设定的hierarchy[i][3]== -1 的意思就是 “轮廓没有父母”, 即“这个轮廓没有上层阶级的轮廓”。

同理, hierarchy[i][2]== -1 的意思就是 “此轮廓没有第一个孩子”,即“此轮廓没有下层阶级的轮廓”。

至于,hierarchy[][0],hierarchy[][1] 指的是此轮廓的后一个轮廓,和前一个轮廓。他们都是同一个阶级的轮廓。这个前后顺序可能是很随意的,至今还没找到规律。

所以,hierarchy[i][3]== -1 条件下的结果, 是选中了没有父母的轮廓,即他的外围没有包围他的轮廓。

5.4 按长度筛选轮廓
尽管上一个步骤已经剔除了背景轮廓,但仍然残留这一些细小的轮廓。下一步可以使用轮廓长度contours[i].size()来滤除过小或过大的轮廓:

// 5.2使用轮廓长度滤波
int min_size = 20;
int max_size = 500;

// 针对所有轮廓
itc = contours.begin();
itc_hierarchy = hierarchy.begin();
while (itc != contours.end())
{
  //验证轮廓大小
  if (itc->size() < min_size || itc->size() > max_size)
  {
    itc = contours.erase(itc);
    itc_hierarchy = hierarchy.erase(itc_hierarchy);
  }
  else
  {
    ++itc;
    ++itc_hierarchy;
  }
}
printf("%d contours remaining after length filtering", contours.size());
// 绘制长度筛选后的轮廓
drawMyContours("contours after length filtering", image, contours, true);

 

6.联通域分析
连通区域通常代表了场景中的某个物体。为了识别该物体,或将它与其他图像元素比较,需要对此区域进行测量,以提取部分特征。本节介绍opencv的形状描述子,用于描述连通区域的形状。OpenCV中用于形状描述的函数有很多。我们把其中几个用到上节提取到的区域。

(1)矩形框cv::Rect r0 = cv::boundingRect()

在表示和定位图像中的区域方法中,边界框可能是最简洁的。它的定义是:能完整包含该形状的最小垂直矩形。比较边界框的高度和宽度,可以获得物体在垂直和水平方向上的范围。

(2)最小覆盖圆cv::minEnclosingCircle()

最小覆盖圆通常用在只需要区域尺寸和位置的近似值的情况。

(3)多边形逼近cv::approxPolyDP()

如果要更紧凑地表示区域的形状,可以采用多边形逼近。在创建时需要设置精度参数,表示形状与对应的简化多边形之间能接受的最大距离。它是cv::approxPolyDP(contours[1],poly,5,true)函数的第四个参数。返回结果是cv::Point类型的向量,表示多边形顶点个数。在画这个多边形时,要迭代遍历整个向量,并在顶点之间画直线,把它们逐个连接起来。

(4)凸包cv::convexHull()

凸包是包含该形状的最小凸多边形。可以把它看作一条绕在区域周围的橡皮筋。在形状轮廓中凹进去的位置,凸包轮廓会与原始轮廓发生偏离。

下面使用上述分析方法中的凸包与最小覆盖矩形两种方法分别对2架火箭的提取轮廓进行分析。

// 6.形状描述子
// 最小覆盖矩形
cv::Mat result =image.clone();
cv::Rect rect = cv::boundingRect(contours[0]);//轮廓1
cv::rectangle(result, rect, cv::Scalar(0,255,255), 1);//画矩形
// 凸包
std::vector<cv::Point> hull;
cv::convexHull(contours[1], hull);//轮廓2
cv::polylines(result, hull, true, cv::Scalar(0, 255, 0), 1);//画多边形
cv::imshow("bounding", result);
cv::waitKey();
得到的结果如下图所示:轮廓1为最小覆盖矩形(黄色线条),轮廓2为凸包(绿色线条)

 

7.标注轮廓重心
终于到最后一步了。下面先求2个轮廓的重心,然后使用cv::Circle()与cv::putText()函数将重心位置与坐标标注到画面上。

// 7.计算轮廓矩,画重心

 

[opencv]findcoutours函数使用

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原文地址:https://www.cnblogs.com/lx17746071609/p/11561627.html

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