EVO、Optitrack

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使用evo的方法

进入evaluation虚拟环境
$ workon evaluation

读取rosbag，bag中记录估计轨迹和真实轨迹。
$evo_traj bag /home/gordon/data/slam6d_data/thermolab/L2R_02/gt_estimated_odom.bag /odometry_gt /estimatedOdom -p --plot_mode=xy

以--ref为参考，对齐不同轨迹的坐标系
evo_traj bag --align_origin --ref=/vrpn_client_node/RigidBody/pose /home/gordon/ros_ws/src/amcl3d/amcl3d/data/amcl3d_exp.bag /vrpn_client_node/RigidBody/pose /aft_mapped_to_init_high_frec /odom_Ours -p --plot_mode=xyz

设置背景为白色
evo_config set plot_seaborn_style whitegrid

motion capture

optitrack 追踪刚体，输出xyz pitch(x),yaw(y),roll(z)
转旋转阵的顺序是 rotation(x)*rotation(y)*rotation(z)

motion capture - ros 通讯

配置方法 

https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/78107422

使用命令行：

roslaunch vrpn_client_ros gordon_test.launch
在launch文件中添加motion capture软件所在的IP地址。

注意：optitrack 传ros topic，设置世界坐标系Z轴向上。对应的，所有创建的刚体都会进行相同的变换。

EVO、Optitrack

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原文地址：https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/13065776.html