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计划1阶段达成目标

• cpu0跑Linux、cpu1跑裸机程序
• cpu1的程序由cpu0启动linux后再进行加载，这样方便日后的版本管理
• cpu0和cpu1各控制一个串口，便于调试
• cpu0和cpu1之间应当进行至少一次通信用于验证
• 基于openamp框架

基于硬件为黑金alinx开发板，板载由ps_uart0/ps_uart1用于验证，软件环境为2018.2

开始

硬件环境准备
vivado构建一个用于验证的最小系统，包含uart0/1、eth、sd、gpio即可

然后，export hardware用于petalinux开发cpu0，launch sdk用于开发cpu1的裸机程序
cpu0环境

• 软件的整体框架基于openamp进行参考ug1186

https://china.xilinx.com/support/documentation/sw_manuals/xilinx2019_1/ug1186-zynq-openamp-gsg.pdf

petalinux导入硬件等等不再赘述,参照文档设备树中增加如下，bootargs增加在启动阶段只启动一个核心的操作

/ {
	chosen {
		bootargs = "console=ttyPS0,115200 maxcpus=1 clk_ingore_unused earlyprintk";
		stdout-path = "serial0:115200n8";
	};
	reserved-memory {
		#address-cells = <1>;
		#size-cells = <1>;
		ranges;
		rproc_0_reserved: rproc@3e000000 {
			no-map;
			reg = <0x3e000000 0x01000000>;
		};
	};
	amba {
		elf_ddr_0: ddr@0 {
			compatible = "mmio-sram";
			reg = <0x3e000000 0x400000>;
		};
	};
	remoteproc0: remoteproc@0 {
		compatible = "xlnx,zynq_remoteproc";
		firmware = "firmware";
		vring0 = <15>;
		vring1 = <14>;
		srams = <&elf_ddr_0>;
	};
};

其他的rootfs的配置参考文档ug1186-->Building Linux Application that uses RPMsg in kernel space章节
cpu0的debug口在petalinux中配置为uart1
linux下的demo代码位于

 https://github.com/Xilinx/meta-openamp 

需要说明的是这个demo基于内核module编译的将其添加到petalinux的app中编译就可以了直接gcc的话需要解决一堆依赖
此外还需在内核的配置中加入

备注1 重要，这个操作应该会增加一部分功耗，但是如果不禁掉power管理的话，cpu1的裸核无法进行cpu0没初始化外设的使用，后续再看这个问题

xsdk的裸核开发
直接参照ug1186的-->Building Remote Applications in Xilinx SDK章节就可以了
点击配置打印裸机使用uart0，或者直接更改xparameters.h的参数也可以
build生成 .elf可执行文件

上机验证
参考ug1186-->Running the Echo Test章节
这块是一个基于echo_test的简单改动,cpu0将hello amp周期发送给cpu1，cpu1将受到的数据直接原样返回

找到了备注1的解决方案
在裸机中重新对时钟初始化,没有找到API，直接撸的datasheet，对寄存器进行的配置

int  uart_init(void)

{

    u32 RegValue;

    /* ps7_clock_init_data_3_0 */

RegValue =  Xil_In32(0xF8000008);

RegValue &=  ~0x0000FFFF;

RegValue |=  0x0000DF0D;

    Xil_Out32(0xF8000008, RegValue);

    /* Only Enable Uart1 Reference Clock */

RegValue =  Xil_In32(0xF8000154);

RegValue &=  ~0x00003F33;

RegValue |=  0x00000A03;

    Xil_Out32(0xF8000154, RegValue);

RegValue =  Xil_In32(0xF800012C);

RegValue &=  ~0x01FFCCCD;

RegValue |=  0x017D444D;

    Xil_Out32(0xF800012C, RegValue);

RegValue =  Xil_In32(0xF8000004);

RegValue &=  ~0x0000FFFF;

RegValue |=  0x0000767B;

    Xil_Out32(0xF8000004, RegValue);

    return XST_SUCCESS;

}

zynq7020AMP测试

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原文地址：https://www.cnblogs.com/tccxy/p/13384137.html