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RTK模组RTK模块性能测试分析对比-我的GNSS实测- RTK板卡100赫兹延迟实测及分析

时间:2020-09-17 18:23:59      阅读:32      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:引脚   mamicode   win   enc   ref   并且   性能   马赛克   模式   

北斗,北斗GNSS RTK高精度定位板卡
https://www.linkedin.com/in/jeffzhang6830/
前文说到了采用Septentrio的PPK免相控免像控技术三个客户(Wingtra, Sensefly, Delair)进行了实测,最终精度控制在1-2厘米精度。使用的无人机PPK后处理软件是Septentrio的PPSDK开发包,直接镶嵌在他们自己的软件后台处理,做了他们自己的软件,打了他们自己的品牌;他们使用的的板卡和模块是Septentrio的m2板卡和Mosaic马赛克模块,3*3厘米,100赫兹标配,抗干扰,全星全频+L Band,直接和PixHawk和ArduPilot无缝对接。

能够将免相控免像控精度控制在1-2厘米以内,Septentrio取胜的法宝就是算法性能极其精妙和稳定。当信号到达射频开始处理,到信号数据解算并输出PVT值,这段延迟的时间Septentrio可以始终控制在4-5毫秒,并且延迟的抖动控制在1毫秒左右。如下图所示:
单点定位模式下:
技术图片
RTK模式下:
技术图片
下面是测试的过程:
所需材料:
? 示波器(此处将使用Hameg HMO1524)
? 示波器的两个探针
? 接收机板卡或者模块
? 访问PPSOut引脚和COM TX引脚
测试1000个循环。
技术图片
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单点状态,其他家主力RTK板卡的表现如下:

技术图片
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RTK状态,其他家主力RTK板卡的表现如下:

技术图片
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总结,Septentrio Mosaic马赛克RTK模组RTK模块延迟的性能要明显优于其他各家GNSS板卡RKT板卡。马赛克GNSS模组无论是单点定位和RTK的延迟均在4-5毫秒之间,抖动的控制达到了可怕的1毫秒以内!!!如果把GNSS算法比喻为切菜的精细的话,Septentrio算是鬼斧神工了!如果采用下图某品牌35毫秒抖动来计算,100公里每小时速度意味着:0.97米误差,即:每个RTK定位数据的误差无法避免出现0.97米的误差。

总结图表:单点定位和RTK状态下板卡的Latency延迟及延迟的抖动Jitter:

技术图片
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RTK模组RTK模块性能测试分析对比-我的GNSS实测- RTK板卡100赫兹延迟实测及分析

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原文地址:https://blog.51cto.com/14896810/2530020

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