码迷,mamicode.com
首页 > 其他好文 > 详细

Turtlebot3新手教程:Open-Manipulator机械臂

时间:2020-10-14 20:27:55      阅读:18      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:control   amp   cal   toolbox   osi   waf   turtle   inf   教程   

*本文针对如何结合turtlebot3Open-Manipulator机械臂做出讲解

 

测试Ubuntu 16.04, Linux Mint 18.1ROS Kinetic Kame下进行

具体步骤如下:

 

安装依赖包

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit* ros-kinetic-dynamixel-sdk ros-kinetic-dynamixel-workbench-toolbox ros-kinetic-robotis-math ros-kinetic-industrial-core

安装open_manipulator

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git

cd ~/catkin_ws && catkin_make

Gazebo环境中启动Open-Manipulator

 

roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch

技术图片

发布话题控制open_manipulator

rostopic pub /open_manipulator_chain/joint2_position/command std_msgs/Float64 "data: 1.0" --once

技术图片

新终端打开,在moveit中使用open_manipulator

 

roslaunch open_manipulator_moveit open_manipulator_demo.launch use_gazebo:=true

技术图片

技术图片

发布话题控制机械爪

rostopic pub /robotis/open_manipulator/gripper std_msgs/String "data: ‘grip_on‘" --once

技术图片

机械臂平台:

 

 

启动dynamixel系列的Open-Manipulator

 

roslaunch open_manipulator_dynamixel_ctrl dynamixel_controller.launch

利用moveit控制

 

roslaunch open_manipulator_moveit open_manipulator_demo.launch

 

 

 

 

 

 

 

技术图片

Turtlebot3-waffle结合Open-Manipulator

 

安装依赖:

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

cd ~/catkin_ws && catkin_make

启动rviz并显示模型

 

roslaunch open_manipulator_with_tb3 open_manipulator_chain_with_tb3_rviz.launch

技术图片

 

Turtlebot3新手教程:Open-Manipulator机械臂

标签:control   amp   cal   toolbox   osi   waf   turtle   inf   教程   

原文地址:https://www.cnblogs.com/bjrobot/p/13813798.html

(0)
(0)
   
举报
评论 一句话评论(0
登录后才能评论!
© 2014 mamicode.com 版权所有 京ICP备13008772号-2
迷上了代码!