Gazebo-tutorial(Sensors)

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Tutorial地址:http://gazebosim.org/tutorials?cat=sensors

1.给各种传感器加噪声，模拟真实模型

2.接触传感器，探测碰撞，并返回碰撞力的位置，可以成插件，也可以与ROS话题发布

3.可以添加相机的畸变

4.使用相机拍摄视频，保存到本地（以图片形式），后可使用工具做成视频

ffmpeg -r 30 -pattern_type glob -i ‘/tmp/camera_save_tutorial/default_camera_link_my_camera*.jpg‘ -c:v libx264 my_camera.mp4

5.力、力矩传感器，仿真力和力矩，一般用于关节

6.逻辑相机传感器，返回视野中物体的名字和位置，可以在程序中获得。（可以用来获取真值）

7.物理引擎和传感器的同步锁，当相机进行高分辨率拍摄时，电脑的计算能力如果跟不上，相机就会滞后于系统的时间，使用lockstep保证传感器的跟新率严格遵循。遗憾的是执行这条命令后， gazebo --lockstep camera_strict_rate.world 和之前没有区别，不知道是不是不支持lockstep了。

Gazebo-tutorial(Sensors)

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原文地址：https://www.cnblogs.com/jimlee123/p/14136144.html