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今天发现之前迭代过程的终止条件写错了，应该是梯度值小于某值时终止，而不是梯度值+Hessian*增量小于某值终止。因为增量本身就是求解 梯度值 + Hessian * x = 0 得来的啊。。。
改掉了之后迭代次数明显增多，模拟速度变慢。
应该允许用户设定迭代终止阈值，控制模拟精确度。
但是，最重要的问题是多个参数时，模拟的结果是错误的。
当前圆柱弯曲的例子中，角度值增大到20度左右时，弯曲值被锁定为0，不知道什么原因。
若把其中一个参数禁用掉（方法是乘以0），则模拟正常，但是如果动画速度太快，会有不稳定情形。
下一步要找出模拟出错的原因。现在推测有以下几种:
1. Hessian 算错，之前测过独立参数的Hessian，但是没有测过相关参数的Hessian。
2. 梯度不连续？
3. 求解增量的方程病态。当前变量不再随意增长，而是该动的没有动。
还要找找处理这种情况有没有现成的方法。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/dydx/p/4222590.html
