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1、之前计算分母的话，是将每一个待更新粒子的观测区域的观测数据t_data和所有其他粒子计算似然比。其他粒子能量更具扩散过去的能量进行比较；
2、而实际上PHD-TBD的话顶多将所有格子当作目标，也就是说顶多每一个格子单做潜在目标或者有粒子在那里，所以计算的时候也应该是潜在目标附近的观测数据和随机生成粒子之间的
似然计算；所以如果格子设置为30*40=120的话，粒子数取100的话，这样的一帧时间遍历为120*100=12000。这样的时间差不多两个多小时就够了，如果换成占荣辉的那个参数6000个粒子的话，就差不多6000*120.至少不是6000*6000这种，肯定时间上有问题的。所以还是得换方案遍历。所以另外谁的文章也指出，为了进一步减小计算量，取20个最大的观测量格子当作目标，这样的计算量就是20*6000了，会快很多。
3、来，接下来进行修改；也可以先把MIMO的按之前的方案写好，放在那，万一老师要看呢。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/snowwhite/p/4577178.html
