关于旋转永远是做游戏的难点和混乱点。我们知道表示一个旋转有多种方式，简单的欧拉角，复杂点的四元数，再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和欧拉角两种方式表示旋转，最近一直研究虚幻引擎，目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。 欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表 ...
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2020-04-18 23:03:29
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向量的矩阵形式 有两个向量：\[\overrightarrow {\rm{a}} = ({a_1},{a_2},{a_3})\] \[\overrightarrow {\rm{b}} = ({b_1},{b_2},{b_3})\] 叉乘的结果表示一个向量，这个向量向量垂直于a,b向量构成的平面。 \ ...
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2020-04-01 01:17:36
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使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)： 设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。 转换 ...
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2020-02-02 19:56:11
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旋转计算旋转到目标向量朝向的欧拉角（四元数），不含Roll。/** * Return the FRotator orientation corresponding to the direction in which the vector points. * Sets Yaw and Pitch to... ...
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2019-08-03 21:10:26
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一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotati... ...
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2019-07-19 19:12:24
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一.欧拉角欧拉角最容易表示，用三个变量X,Y,Z可以直观的表示绕着某个轴的旋转角度。 在Unity里就是Transform组件的Rotation里的X Y Z三个变量代表了欧拉角 二.四元数四元数相比于欧拉角就比较复杂了，由四个变量组成(在Unity中称为X,Y,Z,W)，但是这些变量的值不代表旋转 ...
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2019-06-20 18:50:20
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1. 简介 计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换，在仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。 2. 绕原点二维旋转 首先要明确 ...
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2019-06-18 14:25:29
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看这篇博客，默认你已经知道了3D模型实现三维空间内旋转的实现方式（矩阵、欧拉角、四元数）。 ok，下面正式切入主题，房门的打开和关闭，先上图： 正如你所看到的那样，这个“房门”已经被打开了。 一、three.js中物体的旋转 这是three.js为object3D类（基本上所有的物体都是继承自这个类 ...
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2019-05-04 09:55:45
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空间中有三个旋转欧拉角α，β，γ，依次绕x，y，z旋转α，β，γ。可以通过构建旋转矩阵Rx，Ry，Rz得到旋转矩阵R=Rz（γ）Ry（β）Rx（α） 空间某点m(x,y,z)在新的坐标系下的坐标为：Rm(x,y,z) 旋转矩阵计算欧拉角公式： 俯仰角θ（pitch）：围绕Y轴旋转的角度。 偏航角ψ（ ...
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2019-04-22 23:04:28
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