【Gimbol Lock】 万向锁源于欧拉角的是有序处理的。U3D中的序列为: y->x->z。当旋转y时，local坐标系与世界坐标系重合，所以y等于永远按world坐标旋转。当x旋转+/-90时，local z将与world y重合。 这会导致两个问题： 1）不同的 y,x,z 序列可能得到相同 ...
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2018-04-09 23:16:01
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Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f 旋转向量使用 AngleAxis 旋转矩阵和旋转向量的转换： 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 旋转向量 >四元数 旋转矩阵 >四元数 ...
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2018-04-07 22:46:48
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欧拉角，Roll-Pitch-Yaw. Roll表示绕X轴旋转，Pitch表示绕Y轴旋转，Yaw表示绕Z轴旋转。 在欧拉角中，三个角度存在层级关系。例如Roll->Pitch->Yaw，Roll旋转时会同时旋转Pitch和Yaw，Pitch旋转时会旋转Yaw，而Yaw旋转时则不能影响前面2个。 在U ...
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2018-04-05 01:16:57
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MPU6050是根据三轴陀螺仪和三轴加速度计数据通过DMP运算的出欧拉角。系统默认为水平放置， 但是实际使用过程中并不是都可以水平放置，有些特殊的场合，要求芯片竖直放置，这时候就不得 不修改MPU6050的坐标矩阵了。 系统默认的芯片XYZ三轴如上图，首先要确认系统默认的XYZ三轴分别对应的欧拉角。 ...
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2018-01-26 14:46:41
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一、矩阵 在 3D 游戏中，可以使用矩阵来表示一个物体的旋转。 1) 优点： 个人认为，理解起来最为直观。 像现成的DXSDK库中也提供了十分完善的相关接口 一个矩阵即可表示多种变换的组合 2) 缺点： 每次计算都会产生误差，因此，需要经常规范化。 耗的内存较多些。 二、欧拉角 欧拉角指的是：以世界 ...
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2017-12-13 00:07:57
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一、四元数 四元数本质上是个高阶复数，可视为复数的扩展，表达式为y=a+bi+cj+dk。在说矩阵旋转的时候提到了它，当然四元数在Unity里面主要作用也在于此。在Unity编辑器中的Transform组件，包括这位置（Position）、旋转（Rotation）和缩放（Scale）.Rotatio ...
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2017-10-27 01:58:00
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关于旋转永远是做游戏的难点和混乱点。我们知道表示一个旋转有多种方式，简单的欧拉角，复杂点的四元数，再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和欧拉角两种方式表示旋转，最近一直研究虚幻引擎，目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。 欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表 ...
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2017-10-08 11:23:27
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万向锁 一直困惑我很久。。。。原因出在这里，我以为欧拉角旋转是以模型坐标（齐次坐标系）为旋转轴。问题就来了，无论旋转那个轴，其它两个轴也会相应的变化，下面看图： 根据上面的说明两个旋转面（圆圈）怎么会共面，让我迷糊。假设共面，那这两个旋转面的法线应该是旋转轴，要想两个面共面，那旋转轴肯定平行的。但问 ...
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2017-09-29 21:27:24
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总结：如果动画师在某个关键帧处指定了会引发万向锁的方位，则下一个关键帧的方位一旦超出了万向锁的约束范围，则这两个关键帧之间的路径就会发生偏移，反映在角色动画上是旋转偏移，反映在镜头控制上就是镜头抖动。 要获得路径偏移的感性认识，可以参考这个视频：这个视频和我的描述有些不同，该视频使用一个称为万向节的 ...
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2017-09-22 14:13:01
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三维坐标系中，已知三个欧拉角alpha,beta,gamma，分别为绕x轴旋转alpha角度，绕y轴旋转beta角度，绕z轴旋转gamma角度。则旋转矩阵Rotation的求法如下： Rotation是3*3矩阵，用于三维空间坐标的旋转。 ...
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2017-08-19 23:32:13
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