1. LIS3DH管脚定义 PS:LIS3DH和mpu6050的X和Y方向是相反的, mpu6050如下图所示: 2.LIS3DH加速度计介绍 由于LIS3DH只可以得到XYZ加速度,无法获取角速度,所以LIS3DH是无法测出偏航角(yaw). 3. LIS3DH之转换欧拉角介绍 3.1偏航角(ya ...
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2019-04-13 09:17:38
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在游戏开发的过程中难免会遇到欧拉角和四元数直接的转换问题，如果有些过shader的朋友，肯定也遇到过四元数，欧拉角和矩阵直接的转换问题，这里我把这几种格式直接的转换算法写在这里有需要的朋友可以拿去有，别忘了，点赞关注。废话不多说，直接上代码、四元数转矩阵的底层算法：publicQuaternionQuaternionMatrix(floatw,floatx,floaty,floatz){Matri
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2019-04-02 14:12:25
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如何表示旋转，可能的表示方法有： （1）轴 角(axis angle)表示法。方便转换，几何意义明显 （2）欧拉角表示法 （3）旋转矩阵（rotation matirces)法 （4）四元数法 第一种所谓轴 角表示法，是说任何的旋转情况都归类为下面这种情况，即一个旋转将向量 旋转为 ，一定是绕一个旋 ...
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2019-01-16 20:47:23
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1. 简介 计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换，在仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。 2. 绕原点二维旋转 首先要明确 ...
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2018-12-10 11:32:58
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if (target == null) { //eulerAngles是欧拉角 Vector3 eulerAngles = transform.eulerAngles; eulerAngles.z = 0; transform.eulerAngles = eulerAngles; ... ...
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2018-11-24 21:07:45
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四元数百度百科： 传送门 四元数官方文档： 传送门 欧拉旋转、四元数、矩阵旋转之间的差异： 传送门 四元数转换为欧拉角eulerAngles 官方文档： 传送门 欧拉角转换为四元数Euler 官方文档： 传送门 Quaternion.LookRotation 官方文档：传送门 LookRotatio ...
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2018-11-11 15:03:26
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0.参考：https://learnopengl-cn.github.io/01%20Getting%20started/09%20Camera/ 0.0其实相机就是搞清楚cameraPos，cameraFornt，cameraUp的关系和用法，以及跟三个欧拉角的关系，以及如何跟鼠标、键盘的wasd ...
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2018-10-20 19:48:54
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问题背景：在根据《机器人导论》这本书的Z-Y-X欧拉角原理用Matlab实现旋转矩阵求解时，发现与直接调用机器人工具箱中的rpy2tr()函数得出的结果并不相同。 首先：先检查自己写的函数是否有错。根据其原理：坐标系B可以用如下方式表示——先将坐标系B和一个已知参考坐标系A重合，先将B绕B的Z轴转a ...
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2018-09-01 19:19:04
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欧拉角 如上图所示，所谓的欧拉角就是指X,z轴间的夹角、x轴和交线间夹角、X轴和交线间夹角 对应于每一个取向，设定的一组欧拉角都是独特唯一的；除了某些例外 ...
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2018-07-28 11:50:40
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空间直线同空间中三维椭球相交，其交点即为空间直线方程同椭球方程的解，对于空间直线方程，只要知道两点空间坐标即可，而欧拉角不为零的三维椭球方程则较难描述，但可以考虑对椭球进行变换，使其欧拉角为零，进而转化为标准椭球，标准椭球方程则容易描述，相应在对椭球进行变换的同时也许对空间直线进行相应的变换。由此， ...
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2018-05-26 21:22:15
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