点云数据可以用ASCII码的形式存储在PCD文件中（关于该格式的描述可以参考链接：The PCD (Point Cloud Data) file format）。为了生成三维点云数据，在excel中用rand()函数生成200行0-1的小数，ABC三列分别代表空间点的xyz坐标。 进行点云的变换主要 ...
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2016-11-05 14:28:38
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ICP 算法是一种点云到点云的配准方法。 在SLAM中通过空间点云的配准（可以通过相机或者3D激光雷达获取点云数据），可以估计相机运动（机器人运动，旋转矩阵R与平移向量t），累积配准，并不断回环检测，可以保证机器人定位的精度。 想象三维空间中两组点云PL（参考点） 以及 PR（目标点）： 1. 在P ...
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2016-10-25 02:14:38
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PCL支持点云的形态学滤波，四种操作：侵蚀、膨胀、开（先侵蚀后膨胀）、闭（先膨胀后侵蚀） 在#include <pcl/filters/morphological_filter.h>中定义了枚举类型 具体实现： 而渐进形态学滤波则是逐渐增大窗口，循环进行开操作 ...
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2016-10-10 18:58:38
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一、引言 受朋友之托，处理一份点云数据，格式：“X[m] Y[m] Z[m] R[dB] G[dB] B[dB]”，总共63w个点，转换成的格式是：“点名，，X[m]， Y[m]， Z[m]”。如果经常有坐标文件转换就使用代码方法，偶尔使用的话就使用Excel。用Excel的话，直接把后缀名改成.x ...
题目链接：传送门 题目大意：给一棵无根树，树边有权值，有很多次操作，QUERY代表询问从 x 到 y 路径上的边的最大 权值，CHANGE代表改变按输入顺序第 x 条边的权值为 y。 对于每个QUERY，输出一个答案。 题目思路：树链剖分（第一次学树链，还有点云里雾里的） ...
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2016-09-22 19:38:02
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FFT仿真教程（二）__Altera FFT 在前面我们通过Altera提供的测试文件对FFT IP进行了仿真，但是不是还有点云里雾里不知所云的感觉，那么这篇我们就通过自己生成的一个测试数据来说说这个IP 到底是怎么用的。 1 测试数据生成 通过MATLAB生成包含两个频率的正弦波50hz和150h ...
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2016-09-18 22:24:57
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包括两种计算方法：精确计算和近似计算 每种方法可以实现三种模式的点云密度计算，CC里面的点云计算依赖于已知近邻距离对应的八叉树层级 （通过findBestLevelForAGivenNeighbourhoodSizeExtraction()方法实现） 在GeometricalAnalysisTool ...
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2016-09-15 16:32:15
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1.计算法向量 2.计算曲率 3.计算点云密度 4.计算点云粗糙度 5.计算点云重心 6.计算点云权重重心 7.计算点云协方差 8.计算点云互协方差 ...
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2016-08-13 11:12:45
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深度图转点云的计算过程很简洁，而里面的原理实际是从内外参矩阵变换得到．下面来介绍其推导的过程． 1. 原理 首先，要了解下世界坐标到图像的映射过程，可以参考下教程＂相机标定(2) 摄像机标定原理＂，这里不做赘述．用公式具体的表达如下： \(z_{c}\begin{bmatrix}u\\ v\\ 1\ ...
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2016-07-29 18:44:59
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《盘点：云计算安全事故》阐述了2009年至2011年4月期间发生的重大云计算安全事故。例如： ·2009年3月17日，微软的云计算平台Azure停止运行约22小时； ·2009年6月，Rackspace遭受了严重的云服务中断故障； ·2010年1月，几乎6万8千名的salesforce.com 用户 ...
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2016-07-23 09:03:50
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