激光雷达畸变的原因： 雷达转动一周指向同一个位置的时间差导致雷达数据不匹配 运动畸变的去除：对一段时间内的激光雷达数据，先求解某个时间点下的激光雷达在里程计坐标系下的位姿，再将该时刻的激光数据也转化到里程计坐标系下，最有将里程计下的个激光信息又转换到这段时间内的初始时间点的位姿坐标下，求出矫正后的位 ...
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2019-12-01 10:12:02
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相机标定与获取数据 设备：一个摄像头 一台电脑 软件： MATLAB(商业数学软件) 操作流程 1启动MATLAB标定工具箱 2.添加图片 add images （推荐20张左右） 3.设置拍摄使用棋盘格的真实尺寸（量一下） 4.设置参数，开始标定 畸变参数个数要是镜头太凸的话，就像鱼眼相机和哨兵1 ...
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2019-11-15 22:12:21
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之前做过摄像机标定的研究，不过现在忘了好多，昨天下午又捡起来，好好复习一下（主要是学习opencv一书内容）。 摄像机标定基本知识： 摄像机标定误差包括内参（4个）、畸变参数（径向和切向共5个）、外参（平移和旋转共6个）。 误差参数分析：摄像机模型采用针孔模型成像模型，由于中心轴安装问题，这就造成了 ...
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2019-10-11 12:23:14
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本次先对halcon的自标定做个整体介绍，了解屌炸天的自标定在实际应用中的应用与实现方法，具体的编程细节将在后续的文章中介绍。 halcon提供了一种自标定的算子，它可以在不用标定板的情况下，标定出相机内参（无焦距），相对于多幅标定无法获取相机的外参。 求出了相机内参就可以进行畸变校正，因而自标定相 ...
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2019-10-11 12:13:45
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BCF模块BCF的主要流程是：splitclone畸变clone插入不透明谓词调整start orig altered三者关系其中split和clone是出问题的重灾区unmatched subprogramclone时，会统计原始块的信息，然后对变量remap，将变量的引用改为当前块的。此时会出现... ...
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2019-10-09 17:46:20
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大疆投了图像处理算法工程师，但是和其他公司的图像岗不同的是，大疆的侧重相机，其他公司的侧重AI。后来面试时面试官才和我说到他们部门是相机算法部。 1、素质测评及笔试： 首先做了素质测评，然后是笔试，笔试真的基本都是相机相关，比如相机畸变，焦距什么的。我对这方面不是很熟悉，所以做得不是很好，但是也尽力 ...
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2019-09-05 13:27:27
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在电路设计中，一般我们很关心信号的质量问题，但有时我们往往局限在信号线上进行研究，而把电源和地当成理想的情况来处理，虽然这样做能使问题简化，但在高速设计中，这种简化已经是行不通的了。尽管电路设计比较直接的结果是从信号完整性上表现出来的，但我们绝不能因此忽略了电源完整性设计。因为电源完整性直接影响最终PCB板的信号完整性。电源完整性和信号完整性二者是密切关联的，而且很多情况下，影响信号畸变的主要
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2019-08-27 19:07:15
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1.原理简述： 根据两幅图像中的一些已知对应点（控制点对），建立函数关系式，通过坐标变换，实现失真图像的几何校正。 设两幅图像坐标系统之间畸变关系能用解析式来描述： 根据上述的函数关系，可以依次计算畸变图像每个像素的矫正坐标值，保持各像素值不变，这样生成一幅矫正图像。 2.实现过程： （1）因此首先 ...
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2019-06-07 23:08:29
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设原图像为f(x,y)，畸变后的图像为F(X',Y')，要将F(X',Y')恢复为f(x,y)，就是要找到(X',Y')坐标与(x,y)坐标的转换关系，这个转换关系称为坐标变换，表示为(x,y)=T(X',Y')。 景物在成像过程中产生的扭曲，会使图像的比例失调，可用仿射变换来校正各种畸变。先计算出 ...
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2019-01-25 11:32:56
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前言：由于摄像图内部与外部的原因，生成的图像往往会发生畸变，为了避免数据源造成的误差，需要针对摄像头的参数进行标定。 ros官方提供了camera_calibration软件包进行摄像头标定。 一、安装camera_calibration功能包 二、制作标定板 -END- ...
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2019-01-11 23:17:51
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