码迷,mamicode.com
首页 > 其他好文 > 详细

Xenomai for Debian Jessie

时间:2016-12-30 02:09:23      阅读:472      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:autoconf   deb   disable   eal   添加   idle   put   ble   uil   

安装内核源码包

apt install linux-source-3.16

安装其他编译需要的工具: apt install build-essential libc-dev libc6-dev pkg-config ncurses-dev

安装好的内核源码和config文件在 /usr/src中,linux-source-3.16.tar.xz是源码压缩包(找个地方解压下,下面称解压的linux源码根目录为 $linux-tree),而linux-config-3.16中有需要的config文件,找一个和 uname -r 输出相似的config,对于32位的Debian来说应该是 config.i386_none_686-pae.xz,解压之后重命名为 .config放到 $linux-tree中去,现在可以编译下内核试试了

  • make menuconfig (输入 / 开始搜索,然后输入localversion,按1选择本地版本,输入一个自己能识别的后缀)
  • make bzImage modules
  • sudo make modules_install
  • sudo make install

这样编译好的内核就自动安装到 /boot/ 目录下去了,而模块在 /lib/modules/3.16.36xxx 下面了

简单运行下 grub2-mkconfig -o /boot/grub2/grub.cfg 就可以将新编译的内核放到开机的grub菜单中去了(赶紧试试吧)

下载Xenomai和I-pipe

https://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/latest/ 我下载的是 3.0.3 版本,解压,后面称xenomai源码根目录为 $xeno-tree

还要下载对应版本的 I-pipe 补丁,我下载的是这个 https://xenomai.org/downloads/ipipe/v3.x/x86/older/ipipe-core-3.16-x86-3.patch (后面我发现好像有未发布的对应 3.16.36版本的i-pipe补丁,不过我没有再试)

安装编译工具:apt install autoconf automake libltdl-dev

(注意:必须安装 libltdl-dev,否则bootstrap都通不过,参见 https://xenomai.org/faq/ )

Patch内核

虽然Xenomai3也可以在正常的linux下运行,但那当然不是我们想要的,我们还是要双内核架构的 cobalt,首先就要把patch打内核上去,由于我们没有对应到内核小版本的补丁,所以这一步还需要手动来调整一下

  • cd $linux-tree
  • patch -p1 < ipipe-core-3.16-x86-3.patch

会出现一些失败,还有一些偏移后成功的项,根据我这次的经验,直接显示成功的就不用管了,fuzz后成功的要注意下,偏移太多了要重点检查,很有可能就错了,如果失败了,会生成一个 .rej 文件,所以在 $linux-tree 目录,执行 find . -name *.rej 就能找到这些失败的位置了。每个 @@表示一个patch块的开始,而同行最后一个@@后面表示当前的context(即在修改块上面的代码,可以先搜索到这个位置,再看),下面没有+或-的也是改动的未改变的上下文,-表示删除 +表示添加,仔细看看,一般失败的情况也很好判断出应该如何修正,极少会遇到函数更名的情况,需要注意一下,建议大家手动来一遍。

把所有的rej都搞定了之后,再根据xenomai的说明来准备内核,即执行 scripts/prepare-kernel.sh --linux=$linux-tree --arch=x86

OK下面就是配置内核了, make menuconfig,你可能会看到 Xenomai下面有一堆warning,根据这个网页来配置就可以了 https://xenomai.org/2014/06/configuring-for-x86-based-dual-kernels/,即

  • CONFIG_CPU_FREQ – Disable
  • CONFIG_APM – Disable
  • CONFIG_ACPI_PROCESSOR – Disable
  • CONFIG_CPU_IDLE – Disable
  • CONFIG_INTEL_IDLE – Disable
  • CONFIG_INPUT_PCSPKR – Disable
  • MIGRATION/COMPACTION -Disable

如果还有其他的warning,请自行尝试把warning消除,多看看help,有一些项被其他项所选择,不能直接改变,要先改选择了它的项。另外注意ACPI不能全部都不选择,那样会启不了机,或者启机特别慢(我的是PCI IRQ错误,并且USB都不好使),ACPI只把 PROCESSOR选掉。

好了,重新编译内核吧 make bzImage modules && sudo make modules_install && sudo make install

重新启动,不出意外的话就可以启机了,启动后 dmesg | grep Xenomai,应该会有一些输出,否则就是有问题了。另外,有一个smi的问题,这个需要修改grub的启动参数,给内核参数后面加上 xenomai.smi=enabled,不过这项可能会导致硬件损坏,比如CPU过热烧掉了(看这里 https://xenomai.org/2014/06/configuring-for-x86-based-dual-kernels/dealing-with-x86-smi-troubles ),自己看着办吧。

编译xenomai库

  • cd $xeno-tree
  • scripts/bootstrap
  • mkdir build
  • cd build
  • ../configure --with-core=cobalt --enable-smp --enable-pshared  (基本上大家应该都是多核处理器,默认内核都打开了SMP)
  • make
  • sudo make install

安装完的库在 /usr/xenomai 文件夹中,执行 sudo /usr/xenomai/bin/xeno-test 即可,注意必须用root才能运行测试,另外这个测试默认不会自己结束,必须 Ctrl+C结束, 看看 /usr/xenomai/bin/latency --help,就知道 latency 测试的参数了。

PS:我的T410i本子跑个实时任务还是不错的,50us轮循周期,最大latency为11us多,还可以!

Xenomai for Debian Jessie

标签:autoconf   deb   disable   eal   添加   idle   put   ble   uil   

原文地址:http://www.cnblogs.com/windtail/p/6235412.html

(0)
(0)
   
举报
评论 一句话评论(0
登录后才能评论!
© 2014 mamicode.com 版权所有  联系我们:gaon5@hotmail.com
迷上了代码!