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imu残差公式
我们计算雅可比采用加扰动形式
以下是位置增量偏差对旋转qbk的雅可比推导
对应的雅可比矩阵的代码
jacobian_pose_i.block<3, 3>(O_P, O_R) = Utility::skewSymmetric(Qi.inverse() * (0.5 * G * sum_dt * sum_dt + Pj - Pi - Vi * sum_dt));
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原文地址：https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10723536.html
