16个相机参数摘要：本文首先介绍了针孔相机模型，然后推导四个坐标轴变换的关系，引出R、T、K、D中包含相机的5个内参，6个外参，5个畸变参数。相机的标定是从空间点及其对应的像素点，获得相机的位置信息和内部参数信息的过程，16个相机参数的总结为此提供了模型基础。 一、针孔相机模型 2.5 畸变参数 2 ...
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2021-06-02 16:09:04
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本文学习自《视觉SLAM十四讲》 双目相机通过视差来计算深度。RGBD相机则可以主动测量每个像素的深度。 1. 通过红外结构光（Structured Light）来测量像素距离的。例子有Kinect 1 代、Project Tango 1 代、Intel RealSense 等。 2. 通过飞行时间 ...
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2020-05-08 20:00:07
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相机模型 数码相机图像拍摄的过程实际上是一个光学成像的过程。相机的成像过程涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系以及这四个坐标系的转换。 一、理想透视模型——针孔成像模型 相机模型是光学成像模型的简化，目前有线性模型和非线性模型两种。实际的成像系统是透镜成像的非线性模型。最 ...
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2019-11-11 21:17:19
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这次试验主要实现以平面和标记物进行姿态估计以及增强现实的应用。 一、以平面和标记物进行姿态估计（1）下面演示的是一个简单例子：如何在一副图像上放置一个立方体，原图如下： （2）先提取两幅JPG图像的SIFT特征，然后使用RANSAC算法稳健地估计单应性矩阵，这两个算法前面的博文都有介绍，代码参考《p ...
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2019-06-11 09:32:12
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针孔相机模型： 简化模型： 空间点$P$坐标$\left[X,Y,Z\right]^{T}$，落在物理成像平面为$P^{'}$坐标$\left[X^{'},Y^{'},Z^{'}\right]^{T}$ $\frac{Z}{f}=-\frac{X}{X^{'}}=-\frac{Y}{Y^{'}}$ ...
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2018-09-08 23:34:22
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https://blog.csdn.net/smstong/article/details/50290327 实际照相步骤 1 布置场景和调整照相机位置 3 选择镜头对焦Focus 4 按下快门 5 在电脑窗口中欣赏图片 OpenGL的相机模型 0 确定胶片位置 1 确立场景世界坐标系 2 在世界坐 ...
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2018-06-07 11:29:41
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1 图像科学 1.1 介绍 1.2 小孔相机模式 首先是这种相机的运行原理： 即使在计算机图形学中还有更复杂的相机模型在使用，小孔成像依然很受欢迎，毕竟它很简单，而且还用途广泛。 1.3 像素和光线 当我们生成一个图片，我们基本上要决定每个像素都该放入什么颜色。你可以想象每个像素都是场景中互相独立的 ...
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2018-06-01 23:19:35
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在上篇相机模型中介绍了图像的成像过程，场景中的三维点通过“小孔”映射到二维的图像平面，可以使用下面公式描述： $$ x = MX $$其中，$c$是图像中的像点，$M$是一个$3\times4$的相机矩阵，$X$是场景中的三维点。 通过小孔相机模型，可知假如从像点$x$向相机的中心$C$反投影一条射 ...
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2017-12-30 22:35:53
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初始化并运行StVO时，创建了一个新的StereoFrameHandler的指针类： 该类的参数是一个双目相机的相机模型。 有以下变量： 有以下函数： 1.构造函数和析构函数： 定义： 函数体： 2.初始化函数： 定义： void initialize( const Mat img_l_, cons ...
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2017-12-04 00:02:03
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前面我们看到了使用原生的WebGL API开发是多么的累，正因为如此，大量的WebGL框架被开发出来。使用这些框架，你可以快速创建需要的3D场景。这些框架不同程度的封装了创建3D场景的各种要素，例如场景，相机、模型、光照、材质等等;使用这些封装起来的对象，就可以很简单的创建需要的3D场景，这样你就只 ...
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2017-11-26 12:42:51
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