四轴飞行器1.3 MPU6050(大端)和M4的FPU开启方法原创文章，欢迎转载，转载请注明出处 最近时间花在最多的地方就是STM32的I2C上了。之前就知道STM32的I2C并不好用，因为之前用过模拟的I2C，也写过AVR的I2C也就是TWI的硬件驱动，所以想试试写STM32的硬件I2C。。。.....
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2014-08-09 23:04:59
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本文转自:http://www.cnblogs.com/Z-XML/p/3349518.html引言：我们使用cocos2d-x引擎制作了一款飞行射击游戏，其中创新性地融入了手势识别功能。但是我们在移植过程中遇到了很多的问题，同时也发现网上的资料少而不全。所以在项目行将结束的时候，我们特地写了这篇文...
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2014-08-09 21:12:29
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这只是一个数学题~
题目大意：
给出n个星球绕中心天体飞行的周期，求最小运行多少可以让所有的星球在同一条直线上。
解题思路：
已知每个行星的角速度为vi = 2*π/Ti，选择一个行星T0作为坐标系，则其他行星的相对速度为vi' = (T0 - Ti)*2π/(T0*Ti)。则角度绕过半个圆周的时间为Ti' = π/vi' = (T0*Ti)/((T0 - Ti)*2)
...
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2014-08-09 15:58:38
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MWCv2.2代码解读annexCode()红色是一些暂时没去顾及的部分，与我现在关心的地方并无太大关系。函数对rcDate进行处理（去除死区，根据油门曲线，roll/pitch曲线，油门值，动态PID调整参数，在无头模式对于rcdata进行优化），生成rccommand值用于姿态控制。记录最大循环...
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2014-08-02 15:19:33
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原创文章，欢迎转载，转载请注明出处这个星期进度比较慢哈，只有周末和晚上下班回来才能做，事件不连续，琐碎的事情又比较多，挺烦的，有多琐碎呢？ 1.本人有点小强迫症哈，虽然RTT将文件夹已经分类的很好了，但是在一个项目跟目录下这样放着看起来还是很不舒服的哈，于是强迫症范了，要整理下它。按照以前做...
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2014-08-02 01:40:42
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策略模式（基于接口编程。随时想到一个问题，那就是如果后期有新的行为需要添加，如何提高代码的弹性和复用性）：抽象类鸭子都会游泳，会有不同的外观。具体类鸭子继承基类，因此具备了基类鸭子的特性和行为。现在有个新的需求，要求一个会飞的鸭子和吱吱叫的鸭子，如果将会飞行为和叫的行为直接加入基类中，那么所有继承该...
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2014-07-31 23:29:40
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在游戏开发中，有时会须要在某个游戏对象上的运动轨迹上实现渐隐效果。比方子弹的运动轨迹，假设不借助引擎的帮助，这样的效果则须要通过大量的图片来实现。而Cocos2D-x的拖动渐隐效果类CCMotionStreak就帮助我们实现这个效果。以下是子弹飞行火焰拖尾的效果实现。。[cpp]view plain...
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2014-07-29 20:51:52
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四轴飞行器1.2.2 RT-Thread 串口 本来是打算说根据RT-Thread的设备管理提供的驱动接口些串口驱动的，但是仔细一看，我去，串口驱动写好了，只需要调用就可以了。下面我们说说具体怎么使用的。 首先在rt_hw_board_init()函数里面有个rt_hw_usart_init...
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2014-07-28 11:17:30
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买的飞控板到了，开始写下位机的程序了，本来打算用UCOS的，因为以前用过，比较熟悉，可以很快上手，不过板子的卖家推荐了RT-Thread，以前虽然有接触过，但是没用过，于是去官网看了下，感觉还不错。其一这是咱们国人写的，其二USOS有的基本任务调度功能它都有了，其三它的GUI貌似原生支持中文（不确定...
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2014-07-27 23:17:49
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令人忧虑, 不阅读的中国人孟莎美 我坐在从德国法兰克福飞往上海的飞机上. 正是长途飞行中的睡眠时间, 机舱已熄灯, 我蹑手蹑脚地起身去厕所. 座位离厕所比较远, 我穿过很多排座位, 吃惊地发现, 我同时穿过了很多排ipad――不睡觉玩ipad的, 基本上都是中国人, 而且他们基本上都在打游戏或看电....
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2014-07-26 16:49:41
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