地图点可以通过关键帧来构造，也可以通过普通帧构造，但是最终，必须是和关键帧对应的，通过普通帧构造的地图点只是临时被Tracking用来追踪用的。 构造函数（地图点3D坐标及其参考帧）： 地图点和关键帧之间的观测关系是最重要的，参考关键帧是哪一帧，该地图点被哪些关键帧观测到，对应的哪个（idx）特征点 ...
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移动开发 时间：
2017-02-20 18:24:23
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1. 什么是Mock 当我们在做单元测试的过程中，为了保持测试又短又快和测试的隔离性，希望尽可能少地去实例化一些具体的组件。在现在面向对象的系统中，被测试的对象很可能会依赖于几个其他的对象，这时候我们就可以使用Mock去代替实例化这些对象。简单来说，Mock就是在测试中伪造的具有预定行为的具体对象的 ...
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2017-02-13 12:44:53
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HTTP协议简介 超文本传输协议 HTTP是基于TCP/IP通信协议来传递数据（HTML文件，图片文件，等）。 目前版本：第六版 HTTP/1.0 工作原理 HTTP协议工作于客户端-服务端架构之上，浏览器作为HTTP客户端，通过URL向HTTP服务端即WEB服务器发送所有请求。WEB服务器根据接受 ...
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Web程序 时间：
2017-02-07 14:02:33
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CSRF 1、概述 CSRF(Cross Site Request Forgery)跨站点伪造请求,举例来讲，某个恶意的网站上有一个指向你的网站的链接，如果某个用户已经登录到你的网站上了，那么当这个用户点击这个恶意网站上的那个链接时，就会向你的网站发来一个请求，你的网站会以为这个请求是用户自己发来的 ...
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编程语言 时间：
2017-02-04 11:08:10
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文华财经函数大全 1、引用数据 AVPRICE 引用均价(在盘后对于国内三个期货交易所指结算价)SETTLE 引用结算价(如果用在周期小于'日'的K线上如5分钟K线，一小时k线，每根k线返回的值表示这根k线当日开盘时到这根k线的为止的结算价(均价)如果用在周期大于等于'日'的K线上，返回当根K线结束 ...
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2017-02-03 20:51:34
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使用Spark MLlib进行情感分析 使用Spark MLlib进行情感分析 使用Spark MLlib进行情感分析 一、实验说明 在当今这个互联网时代，人们对于各种事情的舆论观点都散布在各种社交网络平台或新闻提要中。我们可以在移动设备或是个人PC上轻松地发布自己的观点。对于这种网上海量分布地数据 ...
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2017-01-24 12:29:23
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首先感谢高博的无私奉献！http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html 程序所在的目录为：/home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer /src/kinect2_orb.cpp为修改的程序文件 ...
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2017-01-12 18:19:38
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一.熟练开发工具 做为一名程序员至少熟练掌握两到三种开发工具的使用，这是程序员的立身之本，其中C/C++和JAVA是重点推荐的开发工具，C/C++以其高效率和高度的灵活性成为开发工具中的利器，很多系统级的软件还是用C/C++编写。而JAVA的跨平台和与WEB很好的结合是JAVA的优势所在，而JAVA ...
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2017-01-05 09:46:45
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