P2中使用Constraint及其子类表示关节，也就是将两个刚体按照指定的规则约束在一起，形成有规律的、相互限制的运动模拟。P2关节模拟中，两个刚体没有通过任何刚体连接，只是通过算法模拟出关节运动轨迹。为了更加直观，p2DebugDraw类中使用黑色的线段表示连接刚体的连杆，黑点圆的表示关节节点an ...
分类：
其他好文 时间：
2018-11-02 00:09:35
阅读次数：
396
忙完这段再补文章 c++ osg 视频地址 https://v.youku.com/v_show/id_XMzg5MDIyMTg1Ng==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-10-27 16:17:27
阅读次数：
183
1.点与坐标系 二维时：xy坐标和指向角度，例如扫地机器人，朝哪个方向运动 即 (x , y , θ ) 向量的内积 向量的外积 a × b = a的反对称矩阵 点乘 b =a ^ b 其中 a^ 为a的反对称矩阵 坐标系：世界坐标系，机器人坐标系，传感器坐标系 2.旋转矩阵 考虑旋转不考虑平移，一 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-09-24 23:25:33
阅读次数：
453
初版demo的实现，牵涉到三部分： 1.画线，并添加物理事件 (1)获取鼠标输入 (2)转换成屏幕坐标，然后设置到LineRender中进行绘制 (3)根据鼠标输入点的信息进行创建碰撞器 2.物体及障碍物处理 (1)创建物体及障碍物，添加刚体，及相关匹配的碰撞器 (2)对重力等相关参数进行配置 (3 ...
分类：
编程语言 时间：
2018-09-05 23:54:23
阅读次数：
607
一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起，逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤，结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型，并编写一个逆运动 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-07-29 19:01:25
阅读次数：
519
U3D面试题大全 1.Unity中碰撞器(Collider)和触发器(Trigger)的区别? 两方都必须要有碰撞体，且一方要有刚体，但在发生碰撞的条件下，Collide碰撞器会生产 碰撞反弹的物理效果，但是（Trigger）触发器，在发生碰撞检测效果时，则会发生穿透效果， 设置触发器时，必须要将一 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-07-22 17:00:19
阅读次数：
246
1）当一个用刚体控制的物体与另外一个物体碰撞时，就会触发碰撞事件 注：目标物体必须带有 Collider 组件。 2）碰撞事件监测方法 1.OnCollisionEnter（Collision） 当碰撞开始时调用，只会调用该方法一次。 2.OnCollisionExit（Collision） 当碰撞 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-07-19 21:23:05
阅读次数：
129
使用刚体移动的物体，与场景中其他的物体相碰撞：其实是碰撞的目标物体的“碰撞体”组件，也就是 Collider。 给物体设置碰撞体： 选中游戏物体->右键菜单Component->Physics->Xxxx Collider。如下图所示（我们在 Unity 中创建的基本模型，自身都带有碰撞体组件） 选 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-07-19 21:09:06
阅读次数：
131
惯性矩、惯性积、转动惯量、惯性张量 惯性矩是一个几何量，通常被用作描述截面抵抗弯曲的性质。惯性矩的国际单位为(m4)。即面积二次矩，也称面积惯性矩，而这个概念与质量惯性矩（即转动惯量）是不同概念。 面积元素dA与其至z轴或y轴距离平方的乘积y2dA或z2dA，分别称为该面积元素对于z轴或y轴的惯性矩 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-06-06 01:06:41
阅读次数：
674
集成环境： Windows 7 x64 Qt 5.10.0 x32 Box2D是一个强大的开源物理游戏引擎，用来模拟2D刚体物体运动和碰撞，由Erin Catto早在2007年用C++语言开发。 Box2D集成了大量的物理力学和运动学的计算，并将物理模拟过程封装到类对象中，将对物体的操作，以简单友好 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-05-21 14:32:08
阅读次数：
227
