一直在看，一直不懂。 我这人学数学的毛病，就是需要非常细致的知道每个变量的含义，谁变谁不变必须清清楚楚告诉我，否则我就没有那个直觉。 anyway，从这篇文章入手吧： http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/media/pdf/kalman_intro_chinese ...
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2017-07-12 17:48:21
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卡尔曼滤波本来是控制系统课上学的，当时就没学明白，也蒙混过关了，以为以后也不用再见到它了，可惜没这么容易，后来学计算机视觉和图像处理，发现用它的地方更多了，没办法的时候只好耐心学习和理解了。一直很想把学习的过程记录一下，让大家少走弯路，可惜总也没时间和机会，直到今天。。。 我一直有一个愿望，就是把抽 ...
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2017-07-12 17:43:59
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一种实时的单目视觉SLAM改进算法 该算法采用一个摄像头作为外部传感器来提取机器人行进过程中周围环境的特征信息，用实时性良好的FAST提取环境特征点，结合逆深度参数化进行特征点非延时初始化，用压缩扩展卡尔曼滤波更新地图。实验研究表明，该方法提高了算法的鲁棒性和实时性。 0 引言 移动机器人自主导航是 ...
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2017-07-12 13:52:12
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电压比较电路（迟滞比较器） 模拟电路与数字电路接口 RC震荡电路 1Hz-1Mhz LC震荡电路 石英震荡电路 50Mhz 功率放大电路 桥式整流电路 把交流电转换成直流电 电源滤波器 对特定频率选择 信号滤波器 高通、低通，带通，带阻 微分/积分电路 方波/斜波等转换 二极管稳压电路 串联稳压电路 ...
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2017-07-12 10:06:04
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通过传感器的运动参数来估计运动方程(位姿x)，通过相机的照片来估计物体的位置(地图y)，都是有噪声的。因为运动参数和照片都有噪声，所以需要进行优化。而过去卡尔曼滤波只关心当前的状态估计，而非线性优化则对所有时刻采集的数据进行状态估计，被认为优于卡尔曼滤波。由于要估计所有的采集数据，所以待估计变量就变 ...
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2017-07-12 01:25:24
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1.在PCB设计时，芯片电源处旁路滤波等电容应尽可能的接近器件。典型距离是小于3MM 2.运算放大器芯片电源处的小陶瓷旁路电容在放大器处于输入高频信号时能够为放大器的高频特性提供能量电容值的选择依据输入信号的频率与放大器的速度选择比如。一个400MHz的放大器可能採用并连安装的0.01uF和1nF电 ...
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2017-07-11 17:43:30
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不太明白 （1） TIM_Perscaler来设置预分频系数； （2） TIM_ClockDivision来设置时钟分割（时钟分频因子）； （3） TIM_CounterMode来设置计数器模式； 时钟分割定义的是在定时器时钟频率 (CK_INT)与数字滤波器 (ETR,TIx)使用的采样频率之间的 ...
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2017-07-11 11:07:36
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image processing 系列 【图像处理】直方图匹配【图像处理】高斯滤波、中值滤波、均值滤波 图片旋转，本质上是对旋转后的图片中每一个像素点计算在原图的位置。然后照搬过来就好。 （多说一句。假设计算出来在原图中的位置不是整数而是小数，由于像素点个数都是整数，就须要小数到整数的转换。这个转换 ...
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2017-07-09 22:01:52
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%%%%%%%%%%%%%Q3:多项式系数估计%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%2016/07/21%%%%%%%%%%%%%%%%%%% clc;clear; N=10;%样本个数输入 Order=1;%函数阶次输入 M=5;%绘制每M分之1个过程的观测结果曲线 X=linsp... ...
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2017-07-08 18:53:57
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