使用Eigen 库:进行svd分解,形如 A = U * S * VT。 SVD分解 Eigen库 opencv库 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/ouyangying123/article/details/68491414 ...
分类:
编程语言 时间:
2018-04-20 18:56:24
阅读次数:
4769
VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的 ...
分类:
其他好文 时间:
2018-04-15 21:47:16
阅读次数:
9453
Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f 旋转向量使用 AngleAxis 旋转矩阵和旋转向量的转换: 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 旋转向量 >四元数 旋转矩阵 >四元数 ...
分类:
其他好文 时间:
2018-04-07 22:46:48
阅读次数:
3824
IMU的输入为imu_linear_acceleration 和 imu_angular_velocity 线加速和角速度。最终作为属性输出的是方位四元数。 Eigen::Quaterniond orientation() const { return orientation_; } ...
分类:
其他好文 时间:
2018-03-21 11:46:54
阅读次数:
711
1. 开发环境宿主机:Windows 7 集成开发环境:Real-Evo IDE 3.5.3 虚拟机:Ubuntu 目标机:x862. Eigen简介Eigen是一个提供了线性代数、矩阵、向量操作等运算的C++库,其中包含了很多算法。Eigen的License是MPL2,支持多平台。 Eigen使用提供源码的方式给用户使用,在使用时只需要包含Eigen的头文
分类:
其他好文 时间:
2018-03-05 15:38:04
阅读次数:
188
Grid_map总结 "Gridmap" 是由苏黎世理工自动驾驶实验室 "ASL" 发布的一款地图,Grid_map也是一种高程图,和Octomap等空间占有地图有着明显的区别。其底层的存储和运算使用Eigen。 1 地图的构造、存储和索引 Grid ...
分类:
其他好文 时间:
2018-03-02 22:13:22
阅读次数:
1587
本来想看完代码再具体的写的。可是有人问了就先贴出来吧!代码调试中会遇到的一些的问题。 首先,你没有代码的话能够在这里下载:http://download.csdn.net/detail/u012192662/8042147 然后须要安装opencv(我想假设你是做这个应该有的)。Eigen;http ...
分类:
其他好文 时间:
2018-02-28 11:17:31
阅读次数:
166
从apollo2.0的代码上看,百度是想做lidar和radar融合的先看传感器输出数据定义classSensorRawFrame{public:SensorTypesensortype;doubletimestamp;Eigen::Matrix4dpose;};//lidar输出数据定义,用的是Velodyne的产品,包含了一块点云,pcl库格式classVelodyne的产品RawFrame:
分类:
其他好文 时间:
2018-02-11 10:43:51
阅读次数:
284
Eigen库矩阵运算使用方法 Eigen这个类库,存的东西好多的,来看一下主要的几个头文件吧: ——Core 有关矩阵和数组的类,有基本的线性代数(包含 三角形 和 自伴乘积 相关),还有相应对数组的操作。 ——Geometry 几何学的类,有关转换、平移、进位制、2D旋转、3D旋转(四元组和角轴相 ...
分类:
其他好文 时间:
2018-02-07 19:46:26
阅读次数:
4797
how to get data covariance matrix: http://stattrek.com/matrix-algebra/covariance-matrix.aspx meaning of eigen values of covariance matrix: https://www ...
分类:
其他好文 时间:
2018-02-02 14:11:22
阅读次数:
133