单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出三维点云。 地图初始化的一种方法为追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一条射线。通过不同角度不同位置扫描同一个物体，期望能够将三维点的不确定性
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2016-03-11 01:03:29
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首先需要明确一点，不要过早的优化代码，这是很多大师的忠告。以下部分内容出自：
http://www.codeceo.com/article/cpp-27-tips.html代码先保证正确，然后再考虑优化
这并不意味着用8周时间写一个全功能的射线追踪算法，然后用8周时间去优化它。
分多步来做性能优化。
先写正确的代码，当你意识到这个函数可能会被经常调用，进行明显的优化。
然后再寻找算法的瓶颈...
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2016-02-29 07:08:07
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Capsule的射线检测和Cylinder的类似，只是把上下两个面换成了两个半球，代码上稍作区别即可。Capsule类型定义 public class Capsule : NGeometry
{
public Vector3 p0;
public Vector3 p1;
public float radius;
public...
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2016-02-27 06:23:36
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最近要开一个物理相关的系列，首先整理总结一下去年写的一些东西，然后看能不能撸一个物理引擎出来。
射线检测在之前写光线追踪的时候有写过一些，但当时写得都比较简单，恰好最近工作上又要用到这些，所以就好好来写写。...
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2016-02-22 01:40:58
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今天朋友问我这个问题，官方文档没有明确说明不需要刚体，只是说了碰撞器。 之前使用时一直没太注意，于是测一下 测试结果为不需要 void Start() { var raycastHit = default(RaycastHit); if (Physics.Raycast(new Ray() { or
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2016-02-20 00:24:17
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X射线断层摄影术（Tomography） 在商业上有两种不同的成像方法：CT、MRI，两种方法在实现方法上有部分相通的地方，这里讲述的是CT。 假设上图为一个身体剖面图，内含有各种粘性物质，如骨头、肌肉、血管、脊髓等，用可变密度函数$\mu(x_1,x_2)$来描述。如果我们知道$\mu$是什么，则
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2016-02-16 06:31:03
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unity初探之黑暗之光(2) 一、设置角色跟随鼠标点击移动 思路：使用charactercollider的SimpleMove方法来控制角色的移动。通过摄像机的射线投射到地面，通过屏幕上的一个点也就是鼠标单击的点。该射线与地面发生碰撞返回发生碰撞的点，然后让角色转向该点，开始移动。当移动到一定范围
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2016-02-12 11:40:07
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简单的题意，要注意z2 = h2*0.9-r2 #include <iostream> #include <cmath> #include <vector> #include <string.h> #include <stdlib.h> #include <algorithm> using name
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2016-01-29 03:17:58
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引言 在上一节中，我讲述了如何实现射线与三角形的交叉检测算法。但是，我们应该知道，在游戏开发中，一个模型有很多的三角形构成，如果要对所有的物体，所有的三角形进行这种检测，就算现在的计算机运算能力，也是无法高效的完成。所以，我们需要通过其他的手段来提早剔除一些不可能发生交叉的物体，这种早退的思想，大量...
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2016-01-27 10:46:26
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光线追踪是图形学领域里最为著名的一种技术，其中首要的一步是视点（相机，眼睛）穿过像素中心，发射一条射线，也就是主光线（次级光线指的是从物体表面反射或折射等发出的光线）。这一步看起来比较简单，但仍然涉及到一些细节和概念需要厘清。我系统的学习这些东西是从renderman规范开始的，看的第一本书是adv...
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2016-01-03 20:59:12
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