本文重点 上一篇博客介绍了基本隐式曲面的生成，以及点云对齐的基本操作，但是发现精度达不到理想要求，本文通过优化迭代点和步长设置优化点云对齐到隐式曲面的精度。 一、优化迭代点 接上文图 图1 点P向法截线在g0处的曲率圆做投影 其中交点Q1(X,Y,Z)和Q2(m,n,l)可以通过下面的方程解得 $\ ...
分类：
移动开发 时间：
2018-09-20 11:19:42
阅读次数：
203
ICP算法简介 根据点云数据所包含的空间信息，可以直接利用点云数据进行配准。主流算法为最近迭代算法（ICP，Iterative Closest Point）,该算法是根据点云数据首先构造局部几何特征，然后再根据局部几何特征进行点云数据重定位。 一、 ICP原理 假设两个点云数据集合P和G，要通过P转 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-09-20 11:16:32
阅读次数：
241
1.线性回归 最小二乘问题 $e=y-f(x)$ 2.线性方程组求解 最小二乘问题 3.直线（Line），曲线和平面（Plane）拟合 最小二乘问题 4.ICP点云匹配 最小二乘问题，可以用LM方法求解 5.NDT点云匹配 $min f(x)$ 高斯牛顿+线性搜索 6.测量平差 VS 图优化 最小二 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-09-18 20:42:37
阅读次数：
424
本文重点 这次主要介绍一种点云对齐的方法,多视数据最近迭代(ICP)对齐是最常用的点云对齐方法,为了提高对齐的精度及稳定性我们使用一种基于移动最小二乘(MLS)曲面的ICP多视数据对齐方法.该方法无需对数据进行额外的去噪和数据分割.对于优化噪声点的点云对齐可以采用本方法进行点云对齐。 1 多视数据相 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-09-15 00:43:13
阅读次数：
182
作者：Chu Wang, Babak Samari, Kaleem Siddiqi 译者：Elliott Zheng Abstract 点云的特征学习已经显示出巨大的希望，引入了有效且可推广的深度学习框架，例如pointnet ++。 然而，到目前为止，点特征已经以独立和孤立的方式被抽象，忽略了相邻 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-09-14 00:10:07
阅读次数：
255
(1)关于点云的配准 1.首先给定源点云与目标点云。 2.提取特征确定对应点 3.估计匹配点对应的变换矩阵 4.应用变换矩阵到源点云到目标点云的变换 配准的流程图 通过特征点的匹配步骤 （1）计算源点云与目标点云的关键点 （2）计算关键点的特征描述子（比如：FPFH等等） （3）匹配特征点计算出对应 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-09-12 17:01:19
阅读次数：
1257
云端的崛起是IT行业的必然趋势，所以各个企业或者组织都会将原有的数据平台迁移到Office365中，从企业cost角度而言，会降低一些OnPremise服务器的维护成本和IT运维支出，但从数据安全和备份角度而言，就需要企业决策者考虑周全：OnPremise产品可以针对DB级别进行Full+Incremental备份，那么云端该如何考虑才能满足企业的SLA标准呢？今天抛出这个话题，也是源于近半年来一
分类：
其他好文 时间：
2018-09-06 16:27:38
阅读次数：
221
2018年08月24日11:33:05 想学的东西太多，弄个列表记录下来，无先后顺序： 1，cuda 2，opencv中core、world、python的源码阅读 涉及到的我关心的技能点太多，懒得列出来。 3，关键点检测，openpose原理 4，aruco 5，slam、点云语义分割 6，caf ...
分类：
其他好文 时间：
2018-08-24 13:27:57
阅读次数：
154
时间计算 pcl中计算程序运行时间有很多函数，其中利用控制台的时间计算 首先必须包含头文件 #include <pcl/console/time.h> pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud的两个类相互转换 查找点云的x，y，z的极值 如果知道需要保存点的索引，如何 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-08-14 21:54:21
阅读次数：
689
对于以下几种选择： （1）点云； （2）线框； （3）网格； 针对以上准备三个函数： （1）获取点和线段最短距离函数； （2）获取线段和线段最短距离函数； （3）获取三角面片和线段最短距离函数； 算法： （1）2D鼠标点转换为远近平面上的鼠标点，获得鼠标线段； （2）通过计算获得所有与鼠标线段距离在 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-07-04 14:30:20
阅读次数：
184
