最近在看三维重建方面的论文,进行一下知识总结。 三维重建技术 三维重建技术就是要在计算机中真实地重建出该物体表面的三维虚拟模型,构建一个物体完整的三维模型,大致可以分为三步: 1. 利用摄像机等图像采集设备对物体的点云数据从各个角度釆集,单个摄像机只能对物体的一个角度进行拍摄,要获得物体表面完整信息 ...
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2018-04-05 01:25:38
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类的组合 网上听课,讲的有点朦胧,代码又不全面.....觉得有点云里雾里,就从按一段段自己码加修改,码了一个计算两个点距离的组合 include include using namespace std; class Piont{ public : Piont();//默认构造函数 Piont(int ...
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2018-03-26 21:31:15
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之前我们介绍过使用Azure门户为虚拟机添加数据磁盘。当不再需要附加到虚拟机的数据磁盘时,我们也可以轻松地分离它。 这会从虚拟机中删除磁盘,但不会从存储中删除它。如果希望再次使用磁盘上的现有数据,可以将其重新附加到相同的虚拟机或另一个虚拟机。要分离数据磁盘,直接在Azure门户中就可以操作。首先登录到Azure门户,在左侧菜单栏中选择虚拟机,在虚拟机中选择需要分离数据磁盘的虚拟机,点击磁盘,然后点
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2018-03-26 00:37:16
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1.在对点云处理的步骤中,对深度没有值的地方,对点的处理方法大部分是均为0。某些时候会出现问题,需要对这部分进行操作。(设置一个最远的值,为了可以去掉障碍物,去不掉原因可能是 在障碍物所在的地方,在设置的最远距离并没有相应的点出现,会导致障碍清不掉) 2.在launch文件中,设置的true/fal ...
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2018-03-24 22:31:54
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深度图转点云的计算方法不复杂,是根据内外参矩阵变换公式得到的。 一个相机的三维点[x,y,z]和它在图像中的像素坐标[u,v,d],存在着一个固定的对应关系(对于小孔成像的相机原理的相机) 上述的公式是从世界坐标得到图像中像素坐标,同理也可从从图像的像素坐标转换到世界坐标下。 根据这个公式可以对点云 ...
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2018-03-24 22:30:46
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Author 和PointNet是同一批作者,这是对PointNet的一个改进版本 Abstract PointNet不能很好的捕捉由度量空间引入的局部结构,也就限制了它识别细粒度类别的能力以及对复杂场景的泛化能力 本文提出一个层级的神经网络递归地应用在嵌套划分的输入点云集。 通过探索度量空间的距离 ...
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2018-03-22 19:12:50
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ros nodelet能够加快高吞吐量程序运行速度比如点云 基本入门程序可以看 http://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Porting%20nodes%20to%20nodelets http://wiki.ros.org/nodelet 什么是nodelet,n ...
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2018-03-05 13:41:41
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点云模型与三维信息 三维图像是一种特殊的信息表达形式,其特征是表达的空间中三个维度的数据。和二维图像相比,三维图像借助第三个维度的信息,可以实现天然的物体-背景解耦。除此之外,对于视觉测量来说,物体的二维信息往往随射影方式而变化,但其三维特征对不同测量方式具有更好的统一性。与相片不同,三维图像时对一 ...
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2018-02-26 19:43:07
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博客转载自:http://www.cnblogs.com/ironstark/p/5046479.html 关键点又称为感兴趣的点,是低层次视觉通往高层次视觉的捷径,抑或是高层次感知对低层次处理手段的妥协。 ——三维视觉关键点检测 1.关键点,线,面 关键点 = 特征点; 关键线 = 边缘; 关键面 ...
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2018-02-26 19:39:04
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1.点云分割的精度 在之前的两个章节里介绍了基于采样一致的点云分割和基于临近搜索的点云分割算法。基于采样一致的点云分割算法显然是意识流的,它只能割出大概的点云(可能是杯子的一部分,但杯把儿肯定没分割出来)。基于欧式算法的点云分割面对有牵连的点云就无力了(比如风筝和人,在不用三维形态学去掉中间的线之前 ...
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编程语言 时间:
2018-02-26 17:45:11
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