include头文件中有slamBase.h 其中有三个部分，相机内参结构,rgb图和深度图转点云，2维像素点转3维空间点坐标（头文件中函数原型）。 src中源程序slamBase.cpp 和实现程序slamBase.cpp在同一文件夹下的CMakeLists.txt 库函数：ADD_LIBRARY ...
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2018-06-23 18:56:26
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bin文件夹下为生成的可执行文件generate_cloud,执行时和data文件放在同一文件夹下。 图像数据来自小觅相机。 src下的源码，包括generatePointCloud.cpp和CMakeLists.txt CMakeLists.txt 和src文件夹在同一文件夹下的CMakeList ...
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2018-06-23 15:35:09
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近期在参考高翔博士的的“一起学RGBD-SLAM”教程，用realsense D435相机做点云合成。 一. RGBD图像采集 以下是我在ros下，通过image_transport包，根据给定的采集速度从realsense D435发布的topic中订阅深度图的代码。 在main函数中， imag ...
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2018-06-07 17:52:33
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网页在浏览器上的渲染过程 最近在学习性能优化，学习了雅虎军规 ，可是觉着有点云里雾里的，因为里面有些东西虽然自己也一直在使用，但是感觉不太明白所以然，比如减少DNS查询，css和js文件的顺序。所以就花了时间去了解浏览器的工作，有一篇经典的文章《how browsers work》 ，讲的很详细，也 ...
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2018-06-07 13:56:19
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参考网址 http://wiki.ros.org/pcl/Overview ，重点参看第2和第3节。 1. Data types 介绍了三种点云数据类型：sensor_msgs::PointCloud（不常用），sensor_msgs::PointCloud2，pcl::PointCloud<T> ...
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2018-06-06 00:56:48
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最近在学习《深入理解OpenCV:实用计算机视觉项目解析》一书的第三章和第四章时，遇到很多编译问题，书中又没有详细的讲解环境配置和搭建过程。经过多天的捉摸、调试、排错终于将两章的程序都调试成功了，先做个记录以备忘。概述的英文名为：《Mastering OpenCV with Practical Co ...
微软在2018年初宣布了针对Azure的Reserved Instances，新的Azure Reserved Instances与AWS的实例保留（RIs）有很多相似之处，但是他们也有一些关键的差别。从积极的方面看，和AWS RIs的按需价格相比Azure RIs可以提供更高的节省水平，它也有额外的灵活性。然而我们应该注意到Azure RIs也有一些限制和缺点。
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2018-05-18 16:19:23
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一、云计算定义：维基百科：云计算是一种基于互联网的新计算方式，通过互联网上异构、自治的服务为个人和企业提供按需即取的计算。1.云计算描述共同特征：云是一种服务按需使用灵活付费2.特点：云计算是一种新的IT服务模式，支持大规模计算资源的虚拟化，提供按需计算、动态部署、灵活扩展能力；用户只需关注业务体验，无需关注具体技术实现细节二、为什么需要云计算从企业的IT建设过程进行分析：第一阶段：大集中阶段。（
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2018-05-10 15:33:27
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随机采样一致分割法，从点云中分割出线、面等几何元素 (1) SACMODEL_PLANE（三维平面） used to determine plane models. The four coefficients of the plane are itsHessian Normal form: [nor ...
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2018-05-02 02:35:19
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#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h> int main (int argc, char** argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; // F ...
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2018-04-16 18:32:10
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