博客转载自：http://blog.csdn.net/cjx2lxj/article/details/50529618 该篇文章出自2015年ICIP会议，主要介绍图像分割领域一种新的区域生长算法 提出的问题 激光雷达探测到城市环境的物体表面构成三维几何点，相应的点云分割技术常用于建筑物重建。由于建 ...
分类：
编程语言 时间：
2018-02-26 15:06:18
阅读次数：
368
从apollo2.0的代码上看，百度是想做lidar和radar融合的先看传感器输出数据定义classSensorRawFrame{public:SensorTypesensortype;doubletimestamp;Eigen::Matrix4dpose;};//lidar输出数据定义，用的是Velodyne的产品，包含了一块点云，pcl库格式classVelodyne的产品RawFrame:
分类：
其他好文 时间：
2018-02-11 10:43:51
阅读次数：
284
[Mat数据类型和基本操作] ®.运行环境：Linux（RedHat+OpenCV3.0） 1.Mat的作用： Mat类用于表示一个多维的单通道或者多通道的稠密数组。能够用来保存实数或复数的向量、矩阵，灰度或彩色图像，立体元素，点云，张量以及直方图（高维的直方图使用SparseMat保存比较好）。简 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-01-21 10:55:16
阅读次数：
227
接着上一篇的介绍继续 关于在使用readHeader函数读取点云数据头的类型的代码（Read a point cloud data header from a PCD file.） 查看PCD文件里的内容（其实对于如何生成这种高纬度的文件呢？） 另外一种PCD文件的比如VFH的PCD文件 那么接下来 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-01-15 20:28:04
阅读次数：
291
目录 前言 1、Eigen线性代数库的安装 2、Sophus李代数库的安装 3、OpenCV计算机视觉库的安装 4、PCL点云库的安装 5、Ceres非线性优化库的安装 6、G2O图优化库的安装 7、Octomap八叉树地图库的安装 8、DBoW3词袋模型库 目录 前言 1、Eigen线性代数库的安 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-01-07 14:14:16
阅读次数：
2613
在过去的这些年里，对二维图像已经有了大量深入的研究，并且有着长足的发展。它在分类任务上取得了极好的结果主要得益于一下两个关键因素： 1.卷积神经网络。 2.数据 - 大量图像数据可用。 但是对于3D点云，数据正在迅速增长。大有从2D向3D发展的趋势，比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-01-03 14:09:16
阅读次数：
658
相比典型的点云地图，语义地图能够很好的表示出机器人到的地方是什么，机器人“看”到的东西是什么。比如进入到一个房间，点云地图中，机器人并不能识别显示出来的一块块的点云到底是什么，但是语义地图的构建可以分辨出厨房中的锅碗瓢盆，客厅的桌子沙发电视机等。所以语义地图的构建，对于SLAM研究有着很重大的意义。 ...
分类：
其他好文 时间：
2018-01-01 18:14:25
阅读次数：
188
在GIS（地理信息管理系统)/PCL(点云库)中，判断一个坐标是否在多边形内部是个经常要遇到的问题。乍听起来还挺复杂。根据W. Randolph Franklin 提出的PNPoly算法，只需区区几行代码就解决了这个问题 假设多边形的坐标存放在一个数组里，首先我们需要取得该数组在横坐标和纵坐标的最大 ...
分类：
其他好文 时间：
2017-12-25 18:20:50
阅读次数：
220
正态分布变换（NDT）算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。下面的公式推导和MATLAB程序编写都参考论文：The Normal Distributions Transfor ...
分类：
编程语言 时间：
2017-12-18 18:58:56
阅读次数：
3828
原文：https://baike.so.com/doc/1801081-1904593.html 点云数据(point cloud data)是指。 扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息(RGB)或反射强度信息(Intensity)。 点云数据（point cloud ...
分类：
其他好文 时间：
2017-12-12 21:30:05
阅读次数：
150
